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时间:2024-03-14 15:58:03

【EtherCAT】4.实现一个成熟的从站 - 知乎

【EtherCAT】4.实现一个成熟的从站 - 知乎首发于EtherCAT切换模式写文章登录/注册【EtherCAT】4.实现一个成熟的从站小皎皎一只可爱的小皎皎学习EtherCAT最好从从站开始,因为从站包含了EtherCAT大量原理,例如状态机,PDO映射等。学习从站代码有利于理解过程数据如何传输,XML有什么作用。本文介绍一些从站的基础知识,以及如何设计一个功能完善的从站。从站硬件无论是以ASIC还是FPGA的形式,ESC都是从站的核心,主站通过读写ESC的DPRAM空间实现数据传输。ESC通过PDI接口将数据发送到MCU,在MCU中执行实际的应用层操作。ESC根据倍福公司的IP core设计,目前主流的ESC芯片包括: ASIX公司的AX58100芯片;BeckHoff自己的ET1100芯片;Microchip的LAN9252芯片;FPGA:ET1810(altera)和ET181(xilinx);由于都是基于BeckHoff的IP core设计的,因此这几个芯片在实际功能上差距并不大,区别在于DPRAM的大小,SM的数量,FMMU的数量,PDI的方式等。芯片网口FMMUSMRAM(kBYTE)数字IOSPI slaveLocal BUSAX581002内部PHY,1MII88932Y8/16 asyncLan92522内部PHY,1MII34432Y8/16 sync/asyncET11004EBUS/MII88816Y8/16 sync/async关于芯片的详细参数,可以访问ESC具有各类AL寄存器供主站访问,但实际不执行具体的应用层操作,从站应用层的管理由专门的MCU进行。stm32有强大的性能和完善的生态,因而是应用层使用最为广泛的芯片,也可以采用其他的硬件例如Arduino或者ESP32实现应用层逻辑,但是要支持对应ESC的相关PDI接口。一般来说,从站硬件系统如下图所示:从站最小系统从站软件从站帧的链路层功能都是由ESC完成的。从站软件运行在MCU中,主要执行的是应用层的操作。MCU通过PDI接口读取ESC中的PDO和SDO数据,然后执行应用层的处理,例如状态机,COE,EOE等相关逻辑。MCU需要一套协议栈执行相关的逻辑,目前使用最多的从站协议栈是EtherCAT技术组(EtherCAT Technology Group,ETG)为会员提供的Slave Stack Code(SSC),SSC支持几乎所有应用层协议栈(EOE,COE,FOE)等,同时还提供了对专有协议Cia402等的支持。除此之外,SSC还提供了专门的工具来配置协议栈和PDO。SSC的缺点是,它是针对BeckHoff自己的PIC和ET1100芯片写的,如果使用stm32或者其他通用处理器,需要手工移植代码。ssc的代码框架除了SSC之外,另一个比较有名的EtherCAT开源协议栈是SOES(GitHub - OpenEtherCATsociety/SOES: Simple Open Source EtherCAT Slave),SOES支持EOE和COE这两种较为常用的应用层协议,同时支持静态和动态的PDO映射。SOES的代码相较于SSC精简很多,代码可移植性较好。商用从站协议栈中,比较具有代表性的是KPA协议栈(https://koenig-pa.de/products/ethercat/kpa-ethercat-slave-stack)。作为商用协议栈,KPA协议栈几乎支持所有的EtherCAT特性,包括: 邮箱协议:COE,EOE,FOE,SOE,VOE 分布时钟DC;不同的扫描速率;从可移植性的角度,KPA协议栈实现了一个硬件抽象层,支持不同ESC和主控芯片的数据交互。下图是KPA协议栈的程序结构,从图中可以看出,数据从DPI传输到MCU后,首先通过的是硬件抽象层,主循环轮询AL事件来获取过程数据和邮箱数据的更新,然后基于对象字典更新PDO和SDO。从站功能操作系统层对于实时性和同步要求极高的场合,一般一个系统运行一个从站任务就好了,例如电机驱动从站,此时不建议使用操作系统,直接进行SSC协议栈移植即可。但是实时要求不强的场合,每个任务/接口使用一个从站是很浪费的,毕竟ESC还是有点小贵的,对于任务很多的从站,还是有必要上嵌入式实时系统。下面介绍一下嵌入式操作系统的作用。操作系统层的主要作用是合理对从站任务进行调度。作为现场总线的一部分,一个EtherCAT从站一般至少包含两个任务,一个从主站获取EtherCAT数据,另一个与控制设备(比如电机或CAN总线)交互。在多任务环境下,为了确保EtherCAT通信的实时性、增强任务调度的合理性、有效利用系统资源,从站应当基于实时操作系统进行开发。相较于Linux等操作系统,嵌入式操作系统具有如下特点:小型系统:由于嵌入式设备功能明确,操作系统往往与应用程序编译在一起运行。实时性:嵌入式操作系统往往是实时操作系统。很多嵌入式设备对处理的实时性有严格要求,这种实时性是通过操作系统层面的任务调度机制、任务优先级的设定和应用程序的快速处理来达到的。可移植性:由于嵌入式设备的应用场景多样,复杂程度千差万别,应用程序的大小各不相同,移植的需求是频繁发生的。ucos,vxworks,FreeRTOS和RT-thread是较具代表性的实时操作系统。这里以RT-thread为例介绍嵌入式实时系统的组成,RT-thread不仅是一个实时操作系统,也是一个完善的嵌入式软件生态。它的底层是RT-thread内核,基于内核还提供了网络框架,设备框架,以及各类API。最后在应用层还提供了各类具体应用。RT-thread架构线程管理 RT-thread内核是一个RT-thread程序的核心,RT-thread内核是一个基于优先级的全抢占式多线程调度系统,在该实时系统中,线程是最小的调度单位,系统中除了中断处理函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外,系统的其他部分都是可以抢占的,包括线程调度器自身。RT-thread的线程调度关系如下。在RT-thread 中,实际上线程并不存在运行状态,就绪状态和运行状态是等同的。RT-thread线程RT-thread最多支持256个线程优先级,0优先级代表最高优先级,最低优先级留给空闲线程使用。同时它也支持创建多个具有相同优先级的线程,相同优先级的线程间采用时间片轮转调度算法进行调度,使每个线程运行相应时间。线程间通信 RT-thread支持线程间的同步和通信。采用信号量、互斥量与事件集实现线程间同步,线程通过对信号量、互斥量的获取与释放进行同步。支持邮箱和消息队列等通信机制。邮箱和消息队列的发送动作可安全用于中断服务例程中。通信机制支持线程按优先级等待或按先进先出方式获取。时钟管理 任何操作系统都需要提供一个时钟节拍,以供系统处理所有和时间有关的事件,如线程的延时、线程的时间片轮转调度以及定时器超时等。时钟节拍是特定的周期性中断,中断之间的时间间隔取决于不同的应用,时钟节拍率越快,系统的额外开销就越大,从系统启动开始计数的时钟节拍数称为系统时间。RT-Thread 的时钟管理以时钟节拍为基础,时钟节拍是 RT-Thread 操作系统中最小的时钟单位。RT-Thread 的定时器提供两类定时器机制: 单次触发定时器:这类定时器在启动后只会触发一次定时器事件,然后定时器自动停止。 周期触发定时器:这类定时器会周期性的触发定时器事件,直到用户手动的停止定时器否则将永远持续执行下去。通常使用定时器定时 回调函数(即超时函数),完成定时服务。用户根据自己对定时处理的实时性要求选择合适类型的定时器。内存管理 内存是系统的重要资源,特别是对于资源紧张的嵌入式设备来说。RT-Thread将内存分为动态内存堆和静态内存池,对于动态内存的申请,RT-Thread提供小内存分配算法,slab算法和memheap算法。为了避免内存碎片,提高分配效率,RT-Thread还在.data段提供一个静态的内存池。设备管理 和Linux驱动框架类似,RT-Thread也通过I/O设备模型框架对外设进行管理。I/O 设备管理层实现了对设备驱动程序的封装。应用程序通过 I/O 设备管理接口获得正确的设备驱动,然后通过这个设备驱动与底层 I/O 硬件设备进行数据交互。设备驱动程序的升级、更替不会对上层应用产生影响。这种方式使得设备的硬件操作相关的代码能够独立于应用程序而存在,双方只需关注各自的功能实现,从而降低了代码的耦合性、复杂性,提高了系统的可靠性。硬件抽象层硬件抽象层的主要作用是提升程序的可移植性。与ESC的数据交互,是EtherCAT从站MCU最为重要的功能。MCU通过PDI访问ESC的内存空间,读取寄存器和过程数据,因此,有必要对ESC的数据访问进行封装,封装的目的是保证在MCU应用层能够通过通用的接口实现对不同类型从站ESC,不同接口PDI的访问。关于硬件抽象层的封装,SOES实现了所有硬件访问相关函数:应用层协议EtherCAT从站的目标是能够支持各类应用层协议,这其中最主要的是COE协议和基于COE的各类行规。此外还需要支持FOE,EOE,SOE等协议。COE:CANopen over EtherCAT,EtherCAT协议在应用层支持CANopen协议,并作了相应的扩充,CoE协议完全遵从CANopen协议。COE协议十分核心且复杂,在此不作过多介绍。EOE:EtherNet over EtherCAT,该协议支持EtherCAT能分段传递标准的以太网数据报文,使得EtherCAT协议同样能支持TCP/IP、UDP/IP协议。SOE:Servo Drive over EtherCAT。SERCOS是世界首个应用于伺服控制的协议。EtherCAT协议在应用层接口上兼容了这个协议,简称为SOE。SERCOS应用层协议为主站设计了信息接口,可以通过配置EtherCAT过程数据报文,实现周期性传递伺服驱动器的数据。FOE:File Access over EtherCAT。该协议可以使用EtherCAT总线上传、下载固件,刷新从站的固件。并且可以通过命令行工具加载或存储文件。结合实际需求,COE和基于COE的行规协议CiA402等是必须实现的,FOE、EOE作为程序的扩展功能有必要实现,而SOE不是常用需求。动态PDO映射静态PDO映射是将PDO变量“写死”在从站中,对于实际应用场景是十分不友好的,例如某个机型的电机需要实时传输电机温度,但在另一个机型中不需要温度信息,如果使用静态PDO映射,为了提升传输效率,删除温度PDO,则需要修改代码,烧写固件,更新XML文件。这样会带来巨大的工作量。特别是基于CiA402的驱动器来说,经常要根据上位机软件的需求修改传输变量。动态PDO映射允许定制PDO以满足客户需求,TwinCAT和KPA studio等上位机软件都支持以勾选的形式动态配置PDO。为了使得上位机能够修改PDO assign,需要在xml中配置mandatory为false(SSC在EXCEL)中可以配置。动态PDO映射的基本原理是操作对象字典的0x1C12和0x1C13对象,这两个对象分别管理输出和输入的PDO映射。过程如下:将Ethercat状态机切换到PreOP状态,此状态可以用SDO来配置PDO映射;清除PDO指定对象的PDO映射对象,即设置0x1C12-00,与0x1C13-00为0;PDO映射对象无效,即对0x1600-0x1603/0x1A00-0x1A01的子索引设置为0;重新配置PDO映射内容;0x1600-01开始的是RxPDO内容,0x1A00-01开始的是TxPDO;设置PDO映射对象总数;写有效的PDO映射对象索引到PDO指定对象设置PDO指定对象的总个数,即将映射对象个数写入到1C12-00h和1C13-00h转换Ethercat状态机到安全操作以上,配置的PDO映射将有效。分布时钟EtherCAT各个从站得到帧后会进行处理或者转发,这需要一定的微小时间。但当需要经手的从站多,或者数据量大的时候,积少成多会导致较大的延迟,并且电缆线内信号传输也占有一定的延时时间。分步时钟可以使所有的EtherCAT设备使用相同的系统时间,从而控制各设备的任务的同步执行,支持分布式时钟的从站称为DC从站。为使各个从站的参考时钟达到绝对同步,主站会计算各个从站的偏移时间,这个值会写入对应从站的系统时间偏移寄存器。在从站端,分布时钟由ESC芯片实现,ESC为从站控制微处理器提供同步的中断信号和时钟信息,分布时钟单元可以产生两个同步信号SYNC0和SYNC1,用于给应用层提供中断或直接触发的输出数据更新。MCU可以通过ESC的中断信息和时间漂移寄存器的值更新本地系统时钟。分布时钟是从站的重要功能,SSC和SOES都实现了分布时钟,可以参考这两者的设计实现该功能。SDK目前从站代码开发主要有两种方式: 基于现有的代码进行移植:目前对于成熟的ESC(ET1100、LAN9252、AX58100)都有比较成熟的解决方案。但移植仍然要求对代码较为熟悉,如果添加新功能较为困难,综合来看较为麻烦;基于从站软件生成:SSC,SOES和KPA都提供了对应的从站代码生成器,但是SSC是针对自己的的PIC32芯片的,仍然需要手动移植代码;SOES和KPA的从站软件都属于商用软件需要较高的授权费;因此通过一个SDK简化从站开发流程是有必要的,参考SOES的slave editor,SDK所需的功能如下:从站基本信息:允许通过界面添加XML的必要信息,例如vendor ID,product ID等;数据链路层配置,允许通过界面配置FMMU,SM同步管理器和邮箱;PDI的配置:允许通过界面配置PDI相关寄存器;PDO的配置:这是从站软件的核心,允许通过界面直接添加和管理PDO,由于PDO是从站最重要的功能,此功能将极大简化从站开发过程;代码生成和XML的生成。SOES的上位机软件从站性能从站响应时间从站响应时间是从站的性能指标,指从发送一帧数据,经过每个从站ESC的处理,到主站接收到这帧数据的时间。从站响应时间主要由硬件和网络结构,数据传输量决定,具体地:带宽:传输延时和带宽有关系,对于单个bit,从发送到确认,不考虑线路损耗的时间是(1/BandWidth)。假设EtherCAT网络的带宽是100Mbit/s,则每字节的传输延时是(1/100M)*8 = 80us;主站硬件延时:主站硬件同样存在延时,一般在几us左右;主站软件延时:主站软件一般会带来几微秒的延时,取决于主站的性能;从设备数量:每个MII/PHY接口的ESC会带来1us的延时,而EBUS接口的则只有0.3us;KPA studio的数据界面,在运行状态下可以查看从站响应时间。编辑于 2023-08-29 15:47・IP 属地浙江EtherCAT 总线驱动器​赞同 20​​11 条评论​分享​喜欢​收藏​申请转载​文章被以下专栏收录EtherCAT介绍工业以太网总线EtherCAT技

[工业互联-23]:EtherCat从站 - EtherCAT协议栈与工作原理, 软硬件解决方案-CSDN博客

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[工业互联-23]:EtherCat从站 - EtherCAT协议栈与工作原理, 软硬件解决方案

文火冰糖的硅基工坊

于 2023-07-10 23:33:46 发布

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第1章 EtherCAT通信原理

1.1 网络架构

1.2 分层模型

2.1 物理层

1.2 数据链路层

1.2.1 EtherCAT数据帧结构

1.2.2 EtherCAT报文寻址

第2章 EtherCAT从站

2.1 概述

2.2 EtherCAT从站的组成包括:

2.3 EtherCAT从站的硬件

2.4 从站控制信息芯片(PHY层/MAC层)

2.5 EtherCAT从站的软件

2.6 常见的EtherCAT从站解决方案

2.7 常见的EtherCAT从站开发板:

2.8 常见的额EtherCAT从站模块:

参考:

第1章 EtherCAT通信原理

1.1 网络架构

EtherCAT网络运行原理如图2-1所示。

以太网设备之间接收和发送标准的ISO/IEC8802-3以太网数据帧,这些从站可以直接处理接收到的子报文,并对这些报文进行相应的加工,例如提取某些数据或插入需要的用户数据,之后将加工之后的报文传输给下一个EtherCAT从站。

最后一个EtherCAT从站的功能则是发回经过完全处理的报文,并由第一个从站作为相应报文将其发送给控制单元。

每个从站的数据并非使用各自独立的以太网帧,而是把每个从站的以太网帧合并在一起。

这是因为etherCat网络采用的是中央调度机制,而不是独立竞争机制。

(1)下行:主站可以通过一个以太网帧,同时控制多个从站设备,提升了系统的实时性。

(2)上行:主站通过通过一个以太网帧,同时获取多个从站设备发来的数据,提升了系统的实时性。

1.2 分层模型

EtherCAT参考模型如图2-2所示:

EtherCAT网络具有物理层(PHL)、数据链路层(DLL)和应用层(APL)。

2.1 物理层

EtherCAT物理层是EtherCAT参考模型中的最底层,它为网络信号的传输提供了物理接口,同时接收来自数据链路层的数据单元,并对它们进行相应的解码。

根据系统需求,可以选择是否加入通信帧数据,之后再将处理的物理信号发送给其他节点的传输介质,然后在之后的节点上接收信号并进行解码。

要想实现设备之间的数据交换,在物理层的下面就必须有连接设备的实际传输介质。

EtherCAT物理层连接原理如图2-3所示。

其中,

RJ45是一种标准的网络物理接口;

隔离变压器用来隔离信号以保证通信的可靠性;

物理层芯片PHY则用来实现数据编译、译码和收发;

在物理层芯片PHY和以太网通信控制芯片ESC之间是通过一个MII(Media Independent Interface)接口来交换数据。

ESC芯片是实现EtherCAT数据链路层协议的专用集成电路芯片,它处理EtherCAT数据帧,并为从站控制装置提供数据接口。

1.2 数据链路层

数据链路层处于ISO/OSI参考模型中的第二层,为物理层把数据帧转化为原始位,并负责将来自高层的数据打包成帧以及流量控制、纠错和帧的重发。

媒体访问控制(MAC)地址、网桥和网络接口卡(NIC)即工作在这一层。

数据链路层最基本的功能就是通过该层的协议使相邻两个节点之间进行可靠的数据传输。

1.2.1 EtherCAT数据帧结构

EtherCAT的数据帧结构采用符合标准的IEEE802.3的以太网标准帧,EtherCAT协议用于过程数据的优化协议,采用的数据帧类型为0x88A4。

如图2-4所示,EtherCAT数据帧的数据内容包括:

数据头(2Byte)、数据(44~1498Byte)。

EtherCAT帧可包括一个或者多个EtherCAT子报文,每个报文都服务于一块逻辑过程影像区的特定内存区域(可达4GB)。

每个EtherCAT子报文都以一个2Byte的WKC结束,WKC的功能是记录子报文被从站操作的次数,主站为每个通信服务子报文设置预期的WKC,通过与返回的WKC实际值进行比较来判断子报文是否被正确处理。

一个以太网帧可以包含多个子报文,每个子报文为一个从站服务,拥有报文所属从站的地址编号。

1.2.2 EtherCAT报文寻址

EtherCAT通信由主站发送EtherCAT数据帧读写从站设备的内部存储区来实现,EtherCAT报文使用多段寻址方式操作ESC内部存储区,实现多种通信服务。

1) 网络寻址

EtherCAT网络寻址方式如图2-5所示,一个EtherCAT网段相当于一个以太网设备,主站首先使用以太网数据帧头的MAC地址寻址到网段,然后使用EtherCAT子报文头中的32位地址寻址到段内设备,段内寻址可以使用两种方式:设备寻址和逻辑寻址。

第2章 EtherCAT从站

2.1 概述

在EtherCAT(以太CAT)网络中,从站(Slave)是指通过EtherCAT总线连接到主站(Master)的外部设备或模块。

从站通常是实时控制系统中的执行器(写)、传感器(读)、驱动器(写)等外部设备。

从站在EtherCAT网络中起到了连接外部设备和主站之间的桥梁作用。它们接收主站发送的命令和控制信息,根据指令执行相应的操作,并将执行结果和实时数据通过EtherCAT总线返回给主站。

每个从站在EtherCAT网络中都有一个唯一的站地址(Station Address),用于区分不同的从站设备。主站可以通过发送同步和数据帧来轮询所有从站,以获取实时数据或向从站发送控制指令。

从站在EtherCAT网络中的工作方式具有以下特点:

实时性:EtherCAT网络是一种实时网络,从站通过接收实时的同步和数据帧来保持和主站的通信。这使得从站能够以非常低的延迟和高的精确性响应主站的命令。 链式拓扑结构:EtherCAT网络采用了链式拓扑结构,从站之间通过EtherCAT总线按顺序连接。主站通过发送帧的方式从第一个从站开始,逐个传递到最后一个从站。 灵活性:从站可以是不同类型的外部设备或模块,例如执行器、传感器、驱动器等。从站可以根据应用需求进行配置和定制,以满足不同的实时控制任务。

总的来说,EtherCAT的从站扮演着实时控制系统中与外部设备交互的角色,它们通过EtherCAT总线与主站进行数据交换和通信,以实现高性能的实时控制和数据传输。

主站与从站的关系,类似无线通信基站与手机的关系。

2.2 EtherCAT从站的组成包括:

从站控制器(Slave Controller):从站控制器是从站的核心组件,负责从站的通信和协议处理。它与EtherCAT总线进行物理连接,并通过处理和解析主站发送的帧来发送和接收数据。 物理通信接口和连接器(Communication Interface and Connector):从站通常具备适配EtherCAT网络的通信接口和连接器,以便连接到EtherCAT总线,并与主站进行通信。通常使用以太网接口(例如RJ45接口)或M8/M12连接器等。 存储器(Memory):从站通常具有自己的存储器,用于存储从站配置参数、状态信息、应用数据等。存储器在一些从站设备中可以作为数据缓存区,用于输入和输出数据的临时存储。 输入/输出接口(I/O Interface):从站需要与外部设备或模块进行数据交换,因此具备输入/输出接口。输入接口用于接收主站发送的命令和控制信息,输出接口用于发送实时数据和执行结果。 实时时钟(Real-Time Clock):一些从站需要具备实时时钟,以便在需要时间同步或时间戳等应用场景时提供准确的时间基准。 外部设备/模块(External Devices/Modules):从站还包括与其连接的外部设备或模块,例如执行器(如电机驱动器)、传感器、开关等。这些外部设备/模块通过从站与主站进行数据交换和控制。

总体而言,从站由从站控制器、存储器、输入/输出接口、实时时钟、通信接口和连接器等组成,并与外部设备或模块互联,以满足实时控制系统的数据交换和控制需求。每个从站的具体组成和功能可以根据应用需求和设备类型的不同而有所差异。

2.3 EtherCAT从站的硬件

在EtherCAT网络中,从站的硬件通常由以下几个部分组成:

从站控制器芯片(Slave Controller Chip):从站控制器芯片是连接从站设备到EtherCAT总线的关键组件。它负责处理EtherCAT协议、数据的发送和接收,并与其他硬件组件进行通信。常见的从站控制器芯片包括Beckhoff的EtherCAT Slave Controller、Wiznet的W5500等。 物理通信接口和连接器(Communication Interface and Connector):从站需要通过适配EtherCAT网络的通信接口和连接器与总线进行物理连接。通常使用以太网接口(例如RJ45接口)或M8/M12连接器等。 存储器(Memory):从站通常具有自己的存储器,用于存储从站配置参数、状态信息、应用程序代码和数据等。存储器可以是片上内存(SRAM、Flash等)或外部存储芯片。 输入/输出接口(I/O Interface):从站可能需要进行输入和输出数据的交换,因此具备输入/输出接口。输入接口用于接收主站发送的命令和控制信息,输出接口用于发送实时数据和执行结果。 外部设备/模块(External Devices/Modules):从站的硬件配置还包括与其连接的外部设备或模块,例如执行器(如电机驱动器)、传感器、开关等。这些外部设备/模块通过从站与主站进行数据交换和控制。 供电模块(Power Supply):EtherCAT从站需要供电才能正常工作,供电模块提供所需的电力。供电可以通过外部电源适配器或总线供电方式实现。

需要注意的是,具体的从站硬件配置因应用需求和设备类型而有所差异。不同厂商的从站设备可能具有不同的硬件设计和组成。因此,在实际使用中,根据具体的应用需求和厂商提供的规格,选择适当的从站硬件设备进行使用。

2.4 从站控制信息芯片(PHY层/MAC层)

从站控制器芯片是连接从站设备到EtherCAT总线的关键组件,它负责处理EtherCAT协议、数据的发送和接收,并与其他硬件组件进行通信。以下是一些常见的从站控制器芯片:

Beckhoff EtherCAT Slave Controller:Beckhoff是EtherCAT技术的主要推动者之一,他们提供了多种型号的EtherCAT从站控制器芯片,如EK1100、EK1110等。这些芯片具有高性能和可靠性,并支持多种EtherCAT协议功能。 Wiznet W5500:Wiznet的W5500是一款基于SPI接口的Ethernet控制器芯片,它可以作为从站控制器芯片用于EtherCAT网络。该芯片集成了以太网物理层收发器,提供了高质量的以太网通信性能。 Renesas R-IN32M3系列:Renesas的R-IN32M3系列是专为EtherCAT应用设计的高性能MCU,内置了EtherCAT从站控制器。这些芯片具有强大的处理能力和多种外设接口,适用于复杂的实时控制应用。  TI Sitara系列:德州仪器(TI)的Sitara系列是一组基于ARM架构的处理器,其中一些型号具有集成的EtherCAT从站控制器。这些芯片具有强大的计算能力和丰富的通信接口选项,适用于高性能和高集成度的应用。 Hilscher netX系列:Hilscher的netX系列芯片是专为工业以太网通信应用设计的,包括EtherCAT从站控制器功能。这些芯片具有低功耗、高性能和丰富的外设接口,适用于工业自动化和控制系统。

这只是一些常见的从站控制器芯片示例,市场上还存在其他厂商提供的从站控制器芯片。在选择从站控制器芯片时,需要根据具体的应用需求、性能要求和供应商支持等因素进行评估和选择。

2.5 EtherCAT从站的软件

EtherCAT从站的软件通常由以下几个部分组成:

EtherCAT从站驱动程序:EtherCAT从站驱动程序是在从站控制器芯片上运行的软件代码,负责实现EtherCAT协议的解析、数据的发送和接收等功能。这些驱动程序通常由芯片厂商提供,供用户集成到自己的从站设备中。 从站配置工具:从站配置工具用于配置从站的参数、通信设置和功能等。它提供用户界面,使用户能够方便地设置从站的各种属性和功能。从站配置工具通常由从站控制器芯片的厂商提供。 EtherCAT协议栈:EtherCAT协议栈是一种实现EtherCAT通信协议的软件库。它提供了一系列API和函数,使开发人员能够更方便地开发和集成EtherCAT通信功能。常见的EtherCAT协议栈有Beckhoff的TwinCAT、SOES(Simple Open EtherCAT Slave)等。 应用程序代码:从站的应用程序代码是根据具体应用需求开发的,它们负责从站设备的特定功能和逻辑。应用程序代码可以包括数据处理、控制算法、状态机等,以满足设备的实际应用需求。 通信驱动程序:通信驱动程序是用于与主站进行通信的软件模块。它负责解析主站发送的命令和数据,执行相应的操作,并将结果返回给主站。通信驱动程序通常与从站控制器芯片的驱动程序密切相关,以确保数据的正确传输和处理。

从站软件的具体实现和选择取决于设备厂商和应用需求。开发人员可以根据具体情况,选择合适的从站控制器芯片、EtherCAT协议栈和应用程序开发工具,以开发出高性能、稳定可靠的EtherCAT从站设备。

2.6 常见的EtherCAT从站解决方案

Beckhoff EtherCAT从站模块:Beckhoff提供了一系列 EtherCAT从站模块,如ELxxxx 系列,其中包括数字输入/输出模块、模拟输入/输出模块、电机驱动模块等。这些模块具有高集成度、高性能和可靠性,可用于各种工业自动化应用。 Hilscher EtherCAT从站模块:Hilscher提供了一系列 EtherCAT从站模块,如CIF系列,其中包括不同类型的输入/输出模块、驱动器模块、测量模块等。这些模块具有灵活的配置选项和高度可定制性,适用于各种工业场景。 Kollmorgen AKD EtherCAT驱动器:Kollmorgen的AKD EtherCAT驱动器系列集成了EtherCAT从站功能,可用于控制和驱动各种类型的电机。这些驱动器具有高性能、高精度和可靠性,适用于精密运动控制应用。 WAGO I/O-System EtherCAT模块:WAGO提供了一系列 EtherCAT从站模块,包括数字输入/输出模块、模拟输入/输出模块、驱动器接口模块等。这些模块可灵活扩展并与其他WAGO I/O模块集成,用于各种自动化和控制应用。 智能型 EtherCAT 从站控制器:一些公司提供了基于 ARM Cortex-M 系列处理器或专用 SoC 开发的智能型 EtherCAT 从站控制器模块。这些模块具有强大的处理能力和丰富的通信接口,可用于实现复杂的控制和通信功能。

这些是常见的EtherCAT从站解决方案示例。在选择适合的解决方案时,需要考虑应用需求、性能要求、可靠性和供应商支持等因素,并与供应商进行深入的技术评估和咨询,以确保选择的解决方案能够满足特定的应用需求。

2.7 常见的EtherCAT从站开发板:

Beckhoff EtherCAT开发板: Beckhoff提供了多个EtherCAT从站开发板,如EL9840和EL987x系列。这些开发板具有以太网接口和集成的EtherCAT从站控制器,可用于快速原型设计和开发。 Hilscher EtherCAT开发板: Hilscher提供了EtherCAT开发板,如EvalCNC和EvalCon。这些开发板基于Hilscher的EtherCAT从站模块,配备了通信接口和扩展槽位,方便快速开发和测试。 WAGO EtherCAT开发板: WAGO提供了EtherCAT开发板,如750-352模块。该开发板配备了EtherCAT通信接口和数字/模拟输入输出接口,支持快速的从站开发和集成。 TI Sitara开发板: 德州仪器(TI)提供了基于Sitara处理器的开发板,例如AM335x和AM437x系列。这些开发板具有集成的EtherCAT从站控制器和丰富的外设接口,适用于高性能应用的开发和测试。 树莓派+EtherCAT HAT: 使用树莓派单板计算机与EtherCAT HAT(Hardware Attached on Top)组合,可以实现经济实惠的EtherCAT从站开发板。这种方式适合小规模和简单的EtherCAT应用。

这些EtherCAT从站开发板可用于快速原型设计、开发和测试EtherCAT从站设备。开发人员可以使用这些开发板进行硬件和软件开发,验证和调试EtherCAT从站功能,并将其集成到真实应用中。在选择开发板时,需要根据具体项目需求、预算和性能要求进行评估和选择。

2.8 常见的EtherCAT从站模块:

以下是一些常见的EtherCAT从站模块:

Beckhoff EtherCAT从站模块: Beckhoff提供了一系列EtherCAT从站模块,如ELxxxx系列。这些模块包括数字输入/输出模块、模拟输入/输出模块、温度传感器模块等,具有高性能和可靠性。 Hilscher CIF EtherCAT从站模块: Hilscher的CIF系列是一组可定制的EtherCAT从站模块。这些模块适用于数字和模拟输入/输出、驱动器接口、温度测量等各种应用。 WAGO EtherCAT从站模块: WAGO提供了一系列EtherCAT从站模块,包括数字输入/输出模块、模拟输入/输出模块、电机驱动模块等。这些模块具有灵活的配置选项和可扩展性。 RTX64 EtherCAT从站模块: IntervalZero的RTX64 EtherCAT模块是一款高性能的软件解决方案,可将Windows操作系统转换为EtherCAT从站设备。它可以运行在标准PC上,并支持各种通信和输入/输出配置。 Kunbus EtherCAT Shield模块: Kunbus的EtherCAT Shield模块是一种基于Arduino开发板的低成本EtherCAT从站解决方案。它可以通过Arduino的扩展接口实现EtherCAT通信功能。

这些EtherCAT从站模块可用于快速集成和开发各种EtherCAT从站设备。

开发人员可以选择适合自己的模块,根据应用需求进行配置和定制。

在选择模块时,需要考虑通信速率、接口类型、IO数量、可扩展性和供应商支持等因素。

2.9 EtherCAT数据采集卡

以下是一些常见的EtherCAT数据采集卡:

Beckhoff EtherCAT数据采集卡: Beckhoff提供了一系列EtherCAT数据采集卡,如EKxxxx系列。这些数据采集卡集成了EtherCAT从站控制器和多个输入/输出通道,支持高速、精确的数据采集和实时控制。 Hilscher EtherCAT数据采集卡: Hilscher提供了基于EtherCAT的数据采集模块,如CIF系列。这些模块提供了多个数字和模拟输入通道,可用于实时数据采集和控制应用。 National Instruments EtherCAT数据采集卡: National Instruments提供了一系列EtherCAT数据采集卡,如NI-9144和NI-9146系列。这些模块集成了高速A/D和D/A转换器,可实现高精度的信号采集和控制功能。 ADLINK EtherCAT数据采集卡: ADLINK提供了基于EtherCAT的高性能数据采集卡,如HSL系列。这些卡片具有多个模拟输入/输出通道和高采样率,适用于高速数据采集和实时控制应用。 Acontis EtherCAT数据采集卡: Acontis提供了EtherCAT数据采集卡,如EC-AT系列。这些卡片支持多种数字和模拟输入/输出,具有灵活的配置选项和高性能。

2.10 高速EtherCAT数据采集卡

这些EtherCAT数据采集卡可用于高速、实时的数据采集和控制应用。

在选择数据采集卡时,需要考虑采样率、分辨率、通道数量、兼容性和软件支持等因素,以满足特定应用的需求。

以下是一些高速EtherCAT数据采集卡的示例:

National Instruments (NI) PXIe-8370: 这是一款高速的EtherCAT数据采集卡,可与NI的PXIe平台配合使用。它支持高达1 Gb/s的EtherCAT通信速率,并提供多个高速数字输入/输出通道和模拟输入/输出通道,适用于高速数据采集和实时控制应用。 Beckhoff EKxxxx 系列: Beckhoff的EKxxxx系列EtherCAT数据采集卡中有一些模型支持高速数据采集。这些卡片具有高速的EtherCAT通信接口和多个高速模拟、数字输入/输出通道,适用于需要高速数据采集和实时控制的应用。 ADLINK PCIe-8338: 这是一款高速的PCIe接口EtherCAT数据采集卡,支持高达2 Gb/s的EtherCAT通信速率。它提供多个高速模拟输入/输出通道和数字输入/输出通道,适用于需要高速数据采集和实时控制的应用。 Acontis EC-AT系列: Acontis的EC-AT系列EtherCAT数据采集卡具有高速EtherCAT通信接口和多个模拟、数字输入/输出通道。这些卡片支持高速数据采集和实时控制,适用于高要求的应用场景。

        重要的是要根据具体的应用需求评估和选择适合的高速EtherCAT数据采集卡。考虑通信速率、接口类型、通道数量、分辨率、采样率和供应商技术支持等因素,以确保选择的数据采集卡满足应用的高速数据采集和实时控制要求。

参考:

EtherCAT从站学习笔记 - 知乎

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[工业互联-23]:EtherCat从站 - EtherCAT协议栈与工作原理, 软硬件解决方案

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Q��rcj�O 7�U��JM`�&�va�p���b�H��$S�4�r[����ٶ�Z`_`��cS��t�WY+#ku�T�F���j��F��GЦ�2ކFkh���P�7I -�]o� ��� ��6ی���Ķ���u8��F�D���9I�w��r��

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j�yE�i�6:{��h�7�)J9�Yf�ɉg��v��y�TK��`�8a�M���y m�=���+P^՗��E�{��������uZ�И��]?9��zkԭQ�[  hӮ3+wl�ڑ��ް���C-�� ��θO�I��*�Mq� vj�7׊�)\��{ofl�\��ĝ3���~^a^iw]�����Z4 w�4с[�3Վ{��u�c��鸻o���/��F�t��z���̗9���d�E"�*&d�S���Ȇ��|#���P9�Zg�ΜK|`��STY�������X��iݣظZ�&ޱ�cۅz�;x~5(�/z�v�i8c��ՠ�;�HxAG�xG�nE�*g�q��-���h+vF�uG���C���ekZC7�vyK�d*�e�^��[��o�� o�R�ICnN-9}�K��%��M����JXr}&_ZF$Q �y������;�¼eD&R���}I�B��44b;ؑȩ��@��(�rK�f-����j�Z�����.�����5��E|�׽�+���|WI�� �{oER"��5H2��g��P �*b��W���/7�I5:��ٌ��<���s۶I�������%�.M�l�D���Q z=�����џ{LT��5������Y���1b����/��5��-9�q<;A��c�h��9�ELr^h�(~�L�>��r/h_<��5��=�$�L͢��� �Yo�6fLb50U�6Z��9��o�%'�g@�h�9JD6ӹ���c�y3|��}�o��J4�oSVgg�ۇWXt�i ����gFK}��>u�n3�T�״I$낼��Ą,�3�����_i� °%�1�� ��I�yf��c�1� ��a`�Y�h�t�d�ȳ��+�����

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EtherCAT的实现和应用 - 从站软硬件设计 - 知乎

EtherCAT的实现和应用 - 从站软硬件设计 - 知乎首发于EtherCAT切换模式写文章登录/注册EtherCAT的实现和应用 - 从站软硬件设计酱哒​珠海极海半导体有限公司 嵌入式工程师01 从站硬件设计从站最小系统EtherCAT的最小系统由MCU、ESC、晶振、EEPROM、PHY芯片和RJ45接口组成。 从站应用系统一般来说我们可以采用MCU + ESC芯片,集成IO控制和电机控制两种从站方案。作为IO从站应用时,可以利用板载的4个LED和4个Button实现IO逻辑功能。而作为Motor从站应用时,可以利用UVW和HALL采样电路驱动BLDC电机。另外还可引出了ADC、DAC、CAN和RS485等扩展接口。02 从站软件设计从站栈代码代码结构EtherCAT从站栈代码(EtherCAT Slave Stack Code)的代码结构如下图所示,包含ESC内存接口、mailbox(CoE、EoE等等)、DC(Sync)同步功能、过程数据处理、状态机和本地通信应用等结构。其中过程数据的处理使用对象字典,和CoE协议定义的一致。基础的示例代码可以从官方的SSC Tool获得。状态机EtherCAT状态机(ESM,EtherCAT Slave Machine)负责协调主站和从站应用程序在初始化和运行时的状态关系。SSC代码中的ESM在AL_ControlInd()函数实现。EtherCAT设备必须支持四种状态,另外还有一个可选的状态。所有的状态改变都由主站发起。具体可以看《ETG.1000-part 6》应用层协议规范。ESI从站信息接口文件EEPROM内容结构ESC使用EEPROM来存储所需要的设备相关信息,称为从站信息接口SII(Slave Information Interface)。EEPROM的容量为1Kbit ~ 4Mbit,取决于ESC规格。EEPROM内容结构如下图所示。采用字地址,字0~63是必须的基本信息。这些信息都写在XML文件中。XML文件结构每个从站都要有一个XML配置文件,XML里定义的对象字典和PDO设置,需要和固件里的对象字典相对应。还记得”概述“里讲到的从站信息文件xml文件吧。 标蓝色的几个部分是主要的配置内容。下图是XML编辑器转换的视图,关键的对象字典和数据类型都在Devices->Device->Profile元素里。上面部分为制造商信息,下面部分为从站描述信息,包括设备标识、设备名称、接口类型、FMMU通道、SM、过程数据定义、邮箱、分布时钟、EEPROM。发布于 2022-03-21 23:05Ethernet软硬件产品设计(硬件)​赞同 3​​1 条评论​分享​喜欢​收藏​申请转载​文章被以下专栏收录EtherCATEtherCAT的实现

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EtherCAT 常见问题

1. EtherCAT技术

1.1 EtherCAT性能远高于我的应用需求。为什么我还要使用该技术?

1.2. 为何使用EtherCAT可以降低成本?

1.3 EtherCAT是否仅局限于主站与从站的通讯应用?

1.4 如何保证EtherCAT设备的兼容性?

1.5 EtherCAT使用主/从介质访问控制(MAC)方式。英文版术语变更。

2. EtherCAT 技术协会

2.1 我必须成为ETG会员才可以使用EtherCAT吗?

2.2 我必须成为ETG会员才可以实施EtherCAT吗?

2.3 如何成为EtherCAT技术协会的会员?

2.4. 会员可以享有何种利益?

2.5 为何ETG会员资格是免费的?

2.6 将来会否收取会费?

2.7 ETG会员如何影响该技术的发展?

2.8 EtherCAT技术协会的法律地位?

3. EtherCAT: 开放的技术

3.1 EtherCAT是一个开放性的技术。这意味着什么?

3.2 是否有专利权?

3.3 如何授权?

3.4 开放源代码是怎样的情况?

3.5 是否有多种渠道获取EtherCAT从站控制器?

4. 实施方面

4.1 我们想实施一个EtherCAT从站设备,应该如何开始?

4.2 我们想实施一个EtherCAT主站设备,应该怎么做呢?

4.3 EtherCAT从站控制芯片的授权如何?

4.4 FPGA的授权费用如何?

4.5 是否必须 将我们的EtherCAT设备递交给一致性测试中心接受检测吗?

5. EtherCAT Vendor ID

5.1 什么是EtherCAT Vendor ID?

5.2 我们的子公司/合作伙伴有EtherCAT Vendor ID。我们可以在我们的设备上使用它吗?

5.3 我们正在使用技术提供商提供的接口板在我们的设备上增加EtherCAT接口。那么。我们可以在我们的设备上使用该技术提供商的Vendor ID吗?

5.4 何谓二级Vendor ID?

5.5 我们有一个CANopen® 的Vendor ID。我们可以在EtherCAT设备上使用它吗?

5.6 我们如何申请Vendor ID?

6. Safety over EtherCAT

6.1 是否需要添加一个EtherCAT接口来连接我的FSoE设备?

6.2 是否需要为我的FSoE设备实施一个独立的控制器结构?

6.3 我是否可以在其他非EtherCAT通讯系统中使用Safety over EtherCAT?

6.4 是否有经过认证的Safety over EtherCAT堆栈可供使用?

6.5 是否有Safety over EtherCAT的一致性测试?

6.6 我的Safety over EtherCAT设备是否需要经过相关机构(如TUV, BGIA)的认可?

6.7 我是否需要在设备上市前在FSoE测试中心进行官方测试?

6.8 为何我在设备上实施Safety over EtherCAT协议需要授权?

6.9 我如何可以获得并使用Safety over EtherCAT的Logo?

6.10 我是一个EtherCAT主站的提供商。我如何支持Safety over EtherCAT设备?

6.11 我是机械设备制造商。我需要授权才可以使用Safety over EtherCAT的设备吗?

1. EtherCAT技术

1.1 EtherCAT性能远高于我的应用需求。为什么我还要使用该技术? 

卓越的现场总线性能决不会有坏处。即使对于慢速控制,使用EtherCAT也可以改善响应时间并简化配置工作,因为缺省配置就可以满足要求。此外,更短的响应时间可以改善您应用的性能,因为这缩减了传输等待时间(如,在下一个处理被初始化前对输入信号的等待时间)。如果您对性能要求并不苛刻,也可以因为EtherCAT的其它优势而选用它,比如,成本更低,更加灵活的拓扑结构,或者仅仅是使用方便。总而言之,您采用EtherCAT,就无需采用昂贵慢速的系统了。

1.2. 为何使用EtherCAT可以降低成本? 

有这样几种原因:低成本的从站控制器降低了从站设备的成本。无需任何特殊的主站卡,主板集成的以太网控制器即可满足要求。无需交换机或集线器,因此降低了基础设施的成本。使用标准以太网线缆。实施简单,因此降低了实施成本。支持自动配置,无需任何手动设置地址,无需任何网络调整,因此降低了配置成本。

1.3 EtherCAT是否仅局限于主站与从站的通讯应用? 

不是的。与其他实时工业以太网系统一样,一个设备(主站)必须要担任网络管理、组织介质读取控制的任务。对于EtherCAT,有两种方式可以实现从站与从站的通讯:在同一个循环周期内基于拓扑结构,其中上游设备可以与下游设备交换数据,而独立于拓扑结构的情况需要在两个总线周期实现数据交换。EtherCAT比其他的协议更具有速度优势,即使需要两个周期实现从站与从站的通讯,相对来讲也是高速高效的。

1.4 如何保证EtherCAT设备的兼容性? 

对于一个通讯技术来说,保证其实施的一致性及兼容性是该技术成功的重要因素。因此EtherCAT技术协会非常重视这些特性。技术实施协议方面的一致性是兼容性的前提,这意味着来自于不同厂商的设备可以在同一个应用网络中协同工作。为保证一致性,必须使用一致性测试工具(CTT)。此外,我们还有遍布全球的一致性测试中心(ETC)。对于通过EtherCAT一致性测试的设备,ETC将颁发官方一致性证书。更多关于一致性测试及设备认证的信息可以在一致性测试页面找到。

1.5 EtherCAT使用主/从介质访问控制(MAC)方式。英文版术语变更。 

EtherCAT介质访问控制方式遵循主/从原则:只有主站设备发出帧,从站设备才能进行处理。为了避免部分用户和机构对术语的敏感和误解,ETG的英文版术语将使用MainDevice(主站设备,缩写为MDevice)和SubordinateDevice(从站设备,缩写为SubDevice)。因此,在(新)英文版文档中,我们将使用“MainDevice”或“MDevice”替代“Master”,使用“SubDevice”替代“Slave”,并将在缩写列表中显示术语MainDevice和SubordinateDevice。

FSoE术语:Safety over EtherCAT技术使用 FSoE主站和 FSoE从站的主从关系:状态转换由 FSoE主站发起,并由 FSoE从站确认。英文术语“ FSoE MainInstance”(缩写FSoE MInstance)替代 “‘FSoE Master”,“‘FSoE SubordinateInstance”(缩写FSoE SubInstance)替代 “FSoE Slave”。

2. EtherCAT 技术协会

2.1 我必须成为ETG会员才可以使用EtherCAT吗? 

不需要。但是,您或许希望通过加入ETG来向您的客户或供应商展示您对该技术的支持。对于一个ETG会员,您将被邀请参加ETG会议,获取详细的技术规范及相关信息,并影响该技术的发展。

2.2 我必须成为ETG会员才可以实施EtherCAT吗? 

虽然我们建议您加入ETG(见2.3/2.4),但如果您在您的机器或生产线上集成EtherCAT设备,那么我们认为您是最终用户,并不必须加入ETG。EtherCAT设备制造商必须要加入ETG,并获得一个EtherCAT Vendor ID。详情请在下载专区(请使用您的会员登录账号)下载EtherCAT Vendor ID政策(EtherCAT Vendor ID Policy)。会员资格免费获取(见2.5/2.6)。

2.3 如何成为EtherCAT技术协会的会员? 

可以通过给ETG总部发邮件info@ethercat.org申请ETG的会员资格。您将得到所有必须的信息,如需求,会员申请表格等。在成为会员之前,请仔细阅读ETG By-Laws

2.4. 会员可以享有何种利益? 

ETG会员优先享受技术支持,可获取仅提供给会员的EtherCAT规范、指南、免费从站代码和其他支持工具及相关信息。会员将被邀请参加ETG会议,如技术委员会(TC)或技术工作组(TWG),对规范进行审核和讨论。ETG会员有资格参加指定的EtherCAT培训和研发课程。此外,ETG会员还可以在EtherCAT官网上推广其产品,并作为合作伙伴参与我们的全球系列研讨会和全球重要展览会上的ETG联合展台。ETG会员权益

2.5 为何ETG会员资格是免费的? 

会员年费或者其他的高额成本相对于获取一个开放的技术应该不是一个问题。因此,不仅没有ETG的会员费用,而且ETG会员获取协议堆栈,样本代码,评估套件,实施支持和其他的服务都是免费或者仅需很低的费用。

2.6 将来会否收取会费? 

目前没有收取ETG会费的计划。如果将来需要收取会费(如,以支持ETG的外加服务),将由会员委员大会讨论通过决定。

2.7 ETG会员如何影响该技术的发展? 

在ETG技术委员会会议上将对EtherCAT技术进行详细探讨,鼓励各ETG会员加入技术工作组和项目团队,并提出宝贵的建议和意见。 会员区有所有工作组的列表(需登录)ETG工作组欢迎各用户、OEM、系统集成商和设备制造商提供有价值的需求反馈,ETG的工作历史表明这种反馈非常有效。 技术使用者和开发者之间直接和个人的联系可以加强关于"Know-how"知识和技术信息的深层次交流。 查找ETG会员详细信息请点击这里: EtherCAT组织架构

2.8 EtherCAT技术协会的法律地位? 

ETG是(类似于德国大多数工会或政党)受德国法律允许的非注册协会或社团组织。根据相关法规,由于ETG不销售任何产品,因此ETG是一个非盈利性组织。会员对协会资产共同承担有限责任——ETG无资产,因此事实负债为零。

3. EtherCAT: 开放的技术

3.1 EtherCAT是一个开放性的技术。这意味着什么? 

这意味着每一个人都可以使用,实施,并获利于该技术。还意味着EtherCAT实施应该是兼容的,任何人不应为防止他人使用而改变这种技术。EtherCAT是国际标准(IEC61158, IEC 61784, IEC 61800, ISO 15745),同时也是SEMI标准(E54.20)。

3.2 是否有专利权? 

是的,EtherCAT技术有专利权,如同其他任何值得拥有专利权的现场总线技术一样。 可以提供独特功能的技术需要专利权和授权以保护其不受复制和伪造的伤害。

3.3 如何授权? 

对于EtherCAT主站实施的授权是免费的,但协议要求兼容性,以确保授权免费并提供法律效力。 对于从站设备,EtherCAT采用了CAN的授权模式(CAN是一个受专利保护的标准开放技术的出色样本): 低额的授权费用已经“嵌入到”EtherCAT 从站控制器(ESC)芯片中,因此ESC供应商需要一个许可,而设备制造商,最终用户,系统集成商,工具生产商等无需再付授权费用。

3.4 开放源代码是怎样的情况? 

EtherCAT技术本身并不开源。 EtherCAT符合IEC,ISO和SEMI标准,因此每个人都可以平等地使用EtherCAT技术。 此外,无需缴纳主站使用授权费用。 ETG所有会员和EtherCAT用户组共同维护并促进EtherCAT技术的进一步发展。如果您有关于技术实施或者EtherCAT技术结合共享和开放源码系统方面的相关问题,请联系ETG总部或EtherCAT技术的专利方Beckhoff。

3.5 是否有多种渠道获取EtherCAT从站控制器? 

有。EtherCAT从站控制器(ESC)实施可以从亚信电子、Beckhoff、Hilscher、HMS、英飞凌、Innovasic、Microchip、Profichip、德州仪器、Trinamics、瑞萨电子、Intel以及 Xilinx获取。更多实施也即将发布。EtherCAT从站控制器概述可在资料下载区进行查询:下载区

4. 实施方面

4.1 我们想实施一个EtherCAT从站设备,应该如何开始? 

可以参考EtherCAT Slave Implementation Guide(EtherCAT从站实施指南)作为从站实施的开始,请点击这里下载。 该文件涵盖从站实施的起始步骤,包括开发硬件、软件、研讨会和培训、一致性,以及一步步的提示信息。 EtherCAT从站协议栈可以从多个供应商获取。 Beckhoff将从站协议栈代码(SSC)-源代码免费开放给所有ETG会员。 EtherCAT从站实施套件也可以从相关供应商获取。请在官方EtherCAT产品指南中查询更多从站评估套件: EtherCAT产品页面

4.2 我们想实施一个EtherCAT主站设备,应该怎么做呢? 

对于主站来讲,你并不需要专用的硬件设备。任何以太网MAC都可以满足要求。EtherCAT对资源消耗非常小,因此也无需特殊的通讯处理器。主站代码可以从多种渠道获得,如一些通过样本代码包提供的免费开放代码,甚至一些包含了RTOS的主站产品。实施服务同样有不同的供应商可以提供。请点击此处了解EtherCAT产品情况。

4.3 EtherCAT从站控制芯片的授权如何? 

当您从EtherCAT从站控制器供应商那里购买了ESC芯片,所有的EtherCAT功能已经包含在芯片中。对EtherCAT从站设备供应商来说,取得了ESC供应商资格则包含该授权,无需额外的EtherCAT授权费用。

4.4 FPGA的授权费用如何? 

当您从您首选的半导体分销商那里购买了FPGA,EtherCAT代码尚未加载。EtherCAT IP核授权适用于Intel和Xilinx的FPGA。您只需支付一个授权即可制造尽可能多的EtherCAT从站设备。此外,也有基于数量的授权。

4.5 是否必须 将我们的EtherCAT设备递交给一致性测试中心接受检测吗? 

不是。在官方EtherCAT测试中心进行一致性测试是可选的——但是,您的客户可能会需要一致性测试证书,而一致性测试证书只能通过官方测试后才能发放。您必须确保您的研发设施中应用了官方一致性测试工具(CTT)。每年,ETG都会维护和进一步发展CTT,CTT以订阅的方式提供。关于一致性的更多详情,请点击此处获得。

5. EtherCAT Vendor ID

5.1 什么是EtherCAT Vendor ID? 

EtherCAT Vendor ID是由EtherCAT技术协会为每一个供应商分配的唯一的标识号码。它与产品编码(product code )一同将包含在EtherCAT设备的 标识对象中。EtherCAT Vendor ID 列表

5.2 我们的子公司/合作伙伴有EtherCAT Vendor ID。我们可以在我们的设备上使用它吗? 

如果要求将Vendor ID授予合作伙伴公司,请联系ETG总部。但是,我们建议每个EtherCAT设备用户使用自己单独的Vendor ID。

5.3 我们正在使用技术提供商提供的接口板在我们的设备上增加EtherCAT接口。那么。我们可以在我们的设备上使用该技术提供商的Vendor ID吗? 

不可以。该技术提供商的通信设备上附带有Vendor ID。您应使用自己独有的Vendor ID来替代它,以便于您的设备可以在网络中被识别。

5.4 何谓二级Vendor ID? 

二级Vendor ID是从原Vendor ID派生出来的,专门用来标识通讯接口设备类产品的Vendor ID,但这类产品无法参加后续的一致性测试。

5.5 我们有一个CANopen® 的Vendor ID。我们可以在EtherCAT设备上使用它吗? 

对于您的EtherCAT产品,你需要一个EtherCAT Vendor ID。然而,在您申请EtherCAT Vendor ID时,您可以提出申请与您CANopen® 的Vendor ID相同的号码,如果您申请的号码仍然可用,ETG则会分配给您。

5.6 我们如何申请Vendor ID? 

非常简单,您仅需到EtherCAT网站的会员页面下载:EtherCAT Vendor ID 申请表格

6. Safety over EtherCAT

6.1 是否需要添加一个EtherCAT接口来连接我的FSoE设备? 

不需要。RSoE协议采用一个黑色通道实现;无需为此设置安全相关的标准通讯接口。控制器,ASIC以及链接,耦合器相关的通讯接口都可以保留使用。

6.2 是否需要为我的FSoE设备实施一个独立的控制器结构? 

使用两个微控制器是实现SIL 3安全设备的常用方式。但这并不是Safety over EtherCAT规范的要求。实现这个协议必须满足以下要求:- 完全符合IEC 61508和IEC 61784-3;- 完全符合FSoE协议规范;- 完全符合安全完整性等级(SIL)要求和相应产品的指定需求。

6.3 我是否可以在其他非EtherCAT通讯系统中使用Safety over EtherCAT? 

可以。该协议可以在任何通讯中使用,可以是EtherCAT通讯,现场总线系统,以太网或类似的通讯,光纤,同轴线缆,甚至无线传输。对于通讯总线耦合器或其他设备没有限制或特别要求。

6.4 是否有经过认证的Safety over EtherCAT堆栈可供使用? 

有,在ETG内部有服务提供商能够提供预先认证的FSoE协议栈和安全研发服务。Safety over EtherCAT协议非常简洁,协议状态机有明确的界定。经验表明,使用或不使用预认证的堆栈都可以在短时间内轻松实施。

6.5 是否有Safety over EtherCAT的一致性测试? 

是的。FSoE测试案例规范适用于FSoE设备,并通过TÜV SÜD Rail批准。

对于FSoE从站,测试案例与EtherCAT测试工具配合使用,可以执行一个自动的测试。

通常情况下,由于灵活的主站配置,对于主站堆栈的自动检测更复杂。因此,可用的测试案例规范可以用于对主站的认可。

Safety over EtherCAT规则ETG.9100包括了对一个设备验收的完整测试流程。

6.6 我的Safety over EtherCAT设备是否需要经过相关机构(如TUV, BGIA)的认可? 

是的。Safety over EtherCAT设备的研发需要评估。设备的实现包括通过EMC报告,Safety over EtherCAT一致性测试,并通过所有符合IEC 61508的安全周期流程。该评估将由机构实现。

6.7 我是否需要在设备上市前在FSoE测试中心进行官方测试? 

是的。FSoE测试政策是需要通过官方FSoE测试中心测试的。进行FSoE一致性测试的前提是拥有有效的EtherCAT协议实施认证。FSoE测试中心的所有测试都可以在内部进行准备。

6.8 为何我在设备上实施Safety over EtherCAT协议需要授权?  

Safety over EtherCAT是一种为很多设备制造商所采用的技术。对于这样一种技术来说,兼容性是保证在应用领域能进行互操作的重要功能。取得授权的设备制造商都有权实施这一技术,但其设备必须具有符合规范的兼容性。授权是免费的。

使用FSoE最终设备的机器制造商及控制系统提供商则无需该项授权。

6.9 我如何可以获得并使用Safety over EtherCAT的Logo? 

Safety over EtherCAT的logo可以从ETG总部获取。使用Safety over EtherCAT Logo的产品必须遵循由ETG发布的ETG9001 EtherCAT标识规则。

6.10 我是一个EtherCAT主站的提供商。我如何支持Safety over EtherCAT设备? 

如果您只是想在EtherCAT环节支持现有的Safety over EtherCAT设备,则无需在主站上进行任何安全相关的实施。可采用带一个EtherCAT从站接口的FSoE主站,同时也可以被用作安全逻辑设备。只有从-从通信必须由EtherCAT主站支持,将安全数据报从FSoE主站路由至FSoE从站,反之亦然。

6.11 我是机械设备制造商。我需要授权才可以使用Safety over EtherCAT的设备吗? 

不。您可以在机械设备中直接使用最终的Safety over EtherCAT产品,而无需授权。您务必留意产品中是否有SIL或PL认证,产品必须执行相关标准(IEC 62061, ISO 13849)或产品标准,以及与其他相关标准的兼容性,如必须符合国际的或国家的法律要求(如Directive of machinery, OSHA, UL等)。

 

常见技术问题

更多技术常见问题请参见EtherCAT基础知识(仅英文)

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原文:https://baijiahao.baidu.com/s?id=1610962729337547843&wfr=spider&for=pc

转载:

领导安排下来EtherCAT从站的开发,所以最近在忙乎这个事,以前没接触过,所以很珍惜这个机会。

最开始接触的时候,被大量的代码和参考资料吓到了,根本无从下手。Canopen、Cia402协议也是看不过来的内容。庆叔有个学习的特点,先从最简单的程序开始做,再往上面一层一层的加入。于是乎就有了现在的一些小收获,与大家分享,当然,对于EtherCAT庆叔也是刚入手,因此肯定会有理解错的地方,我就相当于抛砖引玉了。

EtherCAT进入中国差不多十一年了,由于其开放性,实时性以及扩容性表现很不错,逐渐被国内工业自动化领域接受并开始大量采用,国家已经认可其推荐组网协议,并有了规范和标准,伺服驱动领域的产商也开始支持其从站组网,可能会是未来以太网在工业自动化领域主要的通讯协议。

EtherCAT组网最关键的就是ESC(EtherCAT Slave Controller)从站控制芯片,目前市场上主要是LAN8595和ET1100。这两块芯片的特点是,前者相当便宜,其SPI可支持最高80Mhz的时钟(但受限于MCU的时钟),而HPI接口兼容性不是很好,用于STM32来作MCU还是可以,但TI C2000由于没有复用寻址,可能不太适用,且由于是复用寻址,并不见得会比SPI来得快。后者支持异步同步并口和SPI,用C2000的话还是这块芯片比较合适,并口速率就比SPI快多了。

EtherCAT本身就是通讯协议,上文提到的CanOpen和Cia402其实只是支援协议,也就是说不用它,也是可以完成EtherCAT的通讯的,因为我们接触到的CoE是第七层的应用协议,Can over EtherCat这句英语就可以看出,它是EtherCat披上了CAN的外衣,是为了与Canopen设备标准接口的,目的是为了将以前的Canopen协议开发的程序能顺利移植到EtherCat上,MCU是不参与具体通讯的编码与解码,有关通讯所有的工作全由ESC完成了,这也是为什么EtherCAT能快速完成通讯。

当我们抛开CoE来看EtherCAT本身的话,其实是非常简单的,就是对ESC寄存器的操作。所以只要掌握了一种与ESC寄存器交互的方法(SPI、HPI、并口)就掌握了其底层通讯办法的实现,剩下的就是改个读写寄存器的方法而已。然后就XML文件的编写,这个文件的编写,我一直没找到相关的参考资料,估计要成为倍福的会员,才有可能下载得到,现在都是摸出来的。

然后就是TwinCAT了,庆叔目前卡在了这里,自己通过理解的写的祼机程序(不带CoE,Cia402)从站可以通过TwinCAT启停,调位置和速度,但就是过不了运动控制模块,卡在了PreOP2PreOP中,现在估计在这个阶段从机可能需要返回状态信息,还要测试过才知道。所以提醒大家,在TwinCAT上调试成功,并不代表这个从机能跑其它的控制器主站,这也意味着开发的从站通过培福“一致性测试”的重要性。

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EtherCAT从站学习笔记 - 知乎

EtherCAT从站学习笔记 - 知乎首发于EtherCAT从站学习切换模式写文章登录/注册EtherCAT从站学习笔记鹏飞亿里探索宇宙规律,施加适当激励。第1章 EtherCAT简介EtherCAT是由德国自动化公司BECKHOFF(倍福)于2003年提出的一种实时工业以太网技术。EtherCAT从站采用专门的控制芯片,例如我们用的ESC(EtherCAT Slave Controller,从站控制器)采用的是Microchip公司的LAN9252芯片。而主站无需专门的通信控制器,使用标准的以太网控制器即可。主站和从站之间使用普通的以太网电缆连接。EtherCAT协议中对传统的以太网协议进行了修改,在标准以太网数据帧中填充EtherCAT的数据帧,并使用特殊的帧类型进行标记,使得其与标准以太网具有良好兼容性。EtherCAT主要特点如下:1) 完全符合以太网标准。EtherCAT设备可以与其他的以太网设备共存于同一网络中;普通的以太网卡、交换机、路由器等标准组件都可以在EtherCAT中使用。2) 支持多种拓扑结构。EtherCAT网络可以支持多种网络拓扑结构,如线型、星型、树型拓扑结构。3) 适用性广泛。任何带有普通以太网控制器的控制单元都可以作为EtherCAT主站。EtherCAT网络可以使用普通的以太网电缆或光缆,同时EtherCAT还能够使用倍福公司自己设计的低压差分信号LUDS(Low Voltage Differential Signaling,低压差分信号)线来延时地通信。4) 高效率、刷新周期短。EtherCAT网络可以最大化利用以太网带宽进行数据传输。EtherCAT网络可以用于伺服控制技术中底层的闭环控制。5) 同步性能好。EtherCAT使用高分辨率的分布式时钟,各个从站节点之间的同步精度远小于1us。6) 无须从属子网。无论是复杂的节点还是只有一两位数字I/O都能被用作EtherCAT从站。第2章 EtherCAT通信原理EtherCAT网络运行原理如图2-1所示。以太网设备之间接收和发送标准的ISO/IEC8802-3以太网数据帧,这些从站可以直接处理接收到的子报文,并对这些报文进行相应的加工,例如提取某些数据或插入需要的用户数据,之后将加工之后的报文传输给下一个EtherCAT从站。最后一个EtherCAT从站的功能则是发回经过完全处理的报文,并由第一个从站作为相应报文将其发送给控制单元。EtherCAT参考模型如图2-2所示,EtherCAT网络具有物理层(PHL)、数据链路层(DLL)和应用层(APL)。2.1 物理层2.2 数据链路层2.3 应用层2.4 通信模式第3章 EtherCAT从站及配置EtherCAT从站设备同时实现通信和控制应用两部分功能,由EtherCAT从站通信控制器、从站控制微处理器、物理层器件和其他应用层器件四部分组成。3.1 EtherCAT从站组成3.2 从站控制芯片ESC介绍3.3 PDI通信接口3.4 从站协议栈代码工具第4章 EtherCAT从站程序设计EtherCAT从站软件是整个EtherCAT实现的核心,是系统实现的关键部分。EtherCAT从站软件部分主要实现两部分功能:通信和控制功能。协议栈的通信部分软件实现主要包含了三个方面的功能:LAN9252的驱动部分,即硬件驱动层,主要完成对LAN9252寄存器和过程RAM的读写;非周期性数据通信部分,主要完成主站和从站之间的非周期性数据交换,例如驱动器启动阶段需要配置的加速度等非实时性参数;周期性数据通信部分,主要完成过程数据的通信,例如电机运行过程中的实时位置和速度等信息。从站软件主流程如图4-1所示。4.1 从站软件初始化4.2 周期性数据通信实现4.3MainLoop();第5章 固件在线更新File Access over EtherCAT, FoE。该协议通过EtherCAT下载和上传固件程序和其他文件,其使用类似TFTP(Trivial File Transfer Protocol,简单文件传输协议)的协议,不需要TCP/IP的支持,实现简单。固件更新功能通过邮箱通信实现,邮箱通信协议采用FoE(File Access over EtherCAT);邮箱通信利用同步管理器SM0和SM1,主站到从站的通信使用SM0,从站到主站的通信使用SM1。参考资料:[1] LAN9252-CH(芯片手册),集成以太网PHY 的2/3 端口EtherCAT ® 从控制器。[2] EtherCAT Slave Design Quick Guide。[3] Integrating Microchip’s LAN9252 SDK with Beckhoff’s EtherCAT® SSC。[4] 从Beckhoff ET1100 到Microchip LAN9252[5] 郇极, 刘艳强. 工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用[M]. 北京航空航天大学出版社, 2010.[6] CANopen学习笔记,https://bbs.21ic.com/icview-2555998-1-8.html。[7] STM32与LAN9252构建EtherCAT从站,https://www.hexcode.cn/article/5e3ee9a835616641b2daef97。[8] 蒲婉玲. EtherCAT主站与从站设计与实现[D].[9] 黄贤新. 嵌入式EtherCAT主/从站通信控制器的应用研究[D]. 广东工业大学, 2014.[10] 杨昊佐. 工业以太网EtherCAT从站设计[D]. 西安电子科技大学, 2013.[11] 徐林涛. 工业以太网EtherCAT的嵌入式主从站设计与实现[D].浙江工业大学,2015.[12] 汪雅楠. 工业以太网EtherCAT通信系统的研究与仿真[D].北京交通大学,2011.[13] 张丽. 工业以太网EtherCAT协议分析与研究[D].[14] 姚胜东. 工业以太网现场总线EtherCAT的应用[J]. 仪表技术, 2014(8):4-6.[15] 窦源. 基于ARM的工业以太网EtherCAT从站设计[D].[16] 李春木. 基于EtherCAT的从站设计及应用[D]. 厦门大学, 2013.[17] 金瑶. 基于EtherCAT的多轴运动控制系统的研究与设计[D]. 2016.[18] 曹辉. 基于EtherCAT的工业机器人通信技术研究[D]. 2016.[19] 黄科程. 基于EtherCAT的工业以太网从站控制系统设计[D]. 2016.[20] 李英姿. 基于EtherCAT的伺服从站研发[D]. 2015.[21] 周长城. 基于EtherCAT的伺服控制系统研究和设计[D].[22] 杨林. 基于EtherCAT工业以太网的现场控制系统主站设计与应用研究[D]. 南京理工大学, 2014.[23] 杨勇军. 基于EtherCAT工业以太网协议主从站设计[D].[24] 张峰. 基于EtherCAT实时工业以太网的视觉机器人从站控制系统的研究[D].[25] 阮倩茹. 基于EtherCAT网络的高性能伺服控制系统研究[D]. 湖南大学, 2011.[26] 栾伟. 基于EtherCAT总线的多轴运动控制系统研究与开发[D].[27] 栾伟. 基于EtherCAT总线的多轴运动控制系统研究与开发[D]. 广东工业大学.[28] 咸明辉. 伺服驱动器EtherCAT网络控制设计与实现[D].编辑于 2021-12-17 09:59现场总线技术及应用(书籍)工业控制伺服系统​赞同 35​​3 条评论​分享​喜欢​收藏​申请转载​文章被以下专栏收录EtherCAT从站学习EtherCAT工业现场总线,伺服系统

ETHERCAT 从站软件启动指南 | Renesas

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ETHERCAT 从站软件启动指南

ETHERCAT 从站软件启动指南

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2023-03-13

本视频说明了 EtherCAT® 从站的示例程序设置过程,以及适用于瑞萨电子RZ/N2L平台的EtherCAT协议栈代码的功能。

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维护工程师指导手册: EtherCAT诊断 | 倍福虚拟学院

维护工程师指导手册: EtherCAT诊断 | 倍福虚拟学院

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跳过 目录目录1. 前言2. 确认型号2.1. 控制器产品2.2. 总线IO产品2.3. 驱动产品3. 故障诊断3.1. CX5130控制器诊断3.2. C69产品诊断3.3. CP62产品诊断3.4. 总线IO产品诊断3.5. EtherCAT诊断3.6. 驱动器产品诊断3.7. AX5000驱动器诊断3.8. TwinSAFE产品诊断4. 换硬件4.1. 即插即用产品更换4.2. 更换需参数配置的产品4.3. 换控制器4.4. 换控制器配件4.5. 换驱动产品5. 使用须知5.1. EMC基础知识跳过 全站搜索全站搜索

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维护工程师指导手册

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3. 故障诊断3.5. EtherCAT诊断耦合器EK1100EK1100 耦合器用于EtherCAT 网络与 EtherCAT 端子 (ELxxxx) 相连,一个站由一个 EK1100 耦合器、任意多个 EtherCAT 端子端子组成。该耦合器把 100baseTX 以太网的传递介质转换为E-BUS总线信号。耦合器通过上面的以太网接口与上层EtherCAT网络相连,下面的 RJ 45 接口可用于同一网络上连接其它 EtherCAT 设备。1. EK1100指示灯介绍2. 网口指示灯3.故障检测1)设备正常运行下EK1100模块亮灯情况2)故障查看流程:故障1:EK1100后面的负载均没有动作,但是后面输入模块指示灯亮,输出模块指示灯不亮第一步:检查EK1100模块网口灯(LINK/ACT X1)是否闪烁,如果不闪烁,说明EK1100和前面的EtherCAT设备没有连接。建议查看前面的EtherCAT设备是否存在故障;如果前面设备没有故障,建议查看EK1100模块和前面EtherCAT设备连接的RJ45网线是否存在故障。如果EK1100上面网口灯闪烁,建议看步骤二。第二步:查看Us指示灯,如果Us指示灯不亮,建议检查EK1100模块上1,5号管脚DC24V供电以及检查供电电缆,建议维护工程师用万用表测量1,5管脚之间的电压范围是否在24 VDC (-15%/+20%)之间。如故障还未解决,建议更换EK1100模块(参考手册3.4章节)。如果Us指示灯常亮,建议看步骤三。第三步:查看E-BUS指示灯,如果E-BUS指示灯不亮,建议检查EK1100模块和紧挨着EK1100的模块之间的连接,断电重新插拔EK1100和紧挨着EK1100的模块。如故障还未解决,建议更换EK1100模块或者是紧挨着EK1100的模块(参考手册3.4章节)。如果E-BUS指示灯常亮,建议看步骤四。第四步:查看RUN指示灯,RUN指示灯是常亮或者是不亮的话,建议更换EK1100模块(参考手册3.4章节)。故障二:EK1100后面的负载均没有动作,但是后面输入模块指示灯不亮,输出模块指示灯亮一般这个故障是Up供电断开,检查EK1100模块上2,3号管脚DC24V供电以及检查供电电缆,建议维护工程师用万用表测量2,3管脚之间的电压范围是否在24 VDC (-15%/+20%)之间。如故障还未解决,建议更换EK1100模块(参考手册3.4章节)故障三:EK1100模块后面的一个或者多个EL模块出现异常,但是EK1100模块指示灯闪烁正常第一步:建议查看整个EtherCAT网络,看是否出现有某个或者多个EtherCAT从站报错,如果整个网络中所有从站都正常,建议看步骤二。第二步:定位EK1100模块后面故障模块的位置,建议依次替换,查找故障模块,具体看下面详解。数字量输入输出模块本节以EL1008和EL2008为例,讲解输入输出模块诊断EL1008模块EL1008模块是输入模块,上面的LED指示灯用于显示外部信号输入状态。指示灯说明故障查看流程:故障一:EL1008模块的所有信号指示灯都不亮第一步:查看EK1100诊断指示灯,如果EK1100诊断灯不正常,建议参考EK1100模块的故障排查,反之,建议查看步骤二。第二步:建议用万用表测量第三方的设备,确认第三方设备是否出现故障。如果检测下来第三方设备正常,建议查看步骤三。第三步:建议替换EL1008模块,如果替换了EL1008模块之后,问题还是没有解决,可以考虑替换EL1008模块前面的EL模块。故障二:EL1008模块上某个信号指示灯不亮,其他EL模块运行正常第一步:建议用万用表测量第三方的设备,确认第三方设备是否出现故障。如果检测下来第三方设备正常,建议查看步骤二。第二步:建议单独EL1008模块上有问题的输入点接入DC24V电源,看信号指示灯是否常亮。如果不亮的话,建议替换EL1008模块,如果亮的话,建议查看外部接线,是否存在断路现象。故障三:EL1008模块上的信号指示灯常亮,后面的EL模块运行不正常第一步:查看EK1100诊断指示灯,如果EK1100诊断灯不正常,建议参考EK1100模块的故障排查,反之,建议查看步骤二。第二步:建议替换EL1008模块,如果替换了EL1008模块之后,问题还是没有解决,可以考虑替换EL1008模块前面的EL模块。EL2008模块EL2008模块是输出模块,上面的LED指示灯用于显示外部信号输出状态。指示灯说明故障查询流程:故障一:EL2008模块上所接的某个或者多个负载不动作,其他EL模块运行正常第一步:把负载拆除,用万用表测量输出点和0V之间是否存在DC24V电压,如果有DC24V,说明EL2008模块上的输出点有问题,建议替换EL2008模块。反之,看步骤二。第二步:测试负载,看第三方的负载是否正常,如果不正常的话,建议换第三方负载。反之,建议查看外部接线,是否存在断路或者短路现象。故障二:EL2008模块上所有输出点不输出,后面的EL模块运行不正常第一步:查看EK1100诊断指示灯,如果EK1100诊断灯不正常,建议参考EK1100模块的故障排查,反之,建议查看步骤二。第二步:建议替换EL2008模块,如果替换了EL2008模块之后,问题还是没有解决,可以考虑替换EL2008模块前面的EL模块。EL1xxx系列(EL1052,EL1054和EL15xx除外)都是数字量的输入模块,模块上面的LED指示灯主要用于显示外部信号输入状态常见EL1004,EL1008模块的LED灯说明:https://infosys.beckhoff.com/content/1033/el10xx_el11xx/1629658507.html?id=1251117201267835091EL2xxx系列(EL20/EL21/EL2262/EL26/EL27/EL28)都是普通的数字量输出模块,模块上面的LED指示灯主要用于显示模块的输出状态常见的EL2004,EL2008模块的LED灯说明:https://infosys.beckhoff.com/content/1033/el20xx_el2124/1636470795.html?id=3727064653079856643EL3xxx系列的模拟量输入模块中有很多种类,主要实现电压电流的数据采集,热电偶和热电阻

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EtherCAT从站学习笔记 - 知乎

EtherCAT从站学习笔记 - 知乎首发于EtherCAT从站学习切换模式写文章登录/注册EtherCAT从站学习笔记鹏飞亿里探索宇宙规律,施加适当激励。第1章 EtherCAT简介EtherCAT是由德国自动化公司BECKHOFF(倍福)于2003年提出的一种实时工业以太网技术。EtherCAT从站采用专门的控制芯片,例如我们用的ESC(EtherCAT Slave Controller,从站控制器)采用的是Microchip公司的LAN9252芯片。而主站无需专门的通信控制器,使用标准的以太网控制器即可。主站和从站之间使用普通的以太网电缆连接。EtherCAT协议中对传统的以太网协议进行了修改,在标准以太网数据帧中填充EtherCAT的数据帧,并使用特殊的帧类型进行标记,使得其与标准以太网具有良好兼容性。EtherCAT主要特点如下:1) 完全符合以太网标准。EtherCAT设备可以与其他的以太网设备共存于同一网络中;普通的以太网卡、交换机、路由器等标准组件都可以在EtherCAT中使用。2) 支持多种拓扑结构。EtherCAT网络可以支持多种网络拓扑结构,如线型、星型、树型拓扑结构。3) 适用性广泛。任何带有普通以太网控制器的控制单元都可以作为EtherCAT主站。EtherCAT网络可以使用普通的以太网电缆或光缆,同时EtherCAT还能够使用倍福公司自己设计的低压差分信号LUDS(Low Voltage Differential Signaling,低压差分信号)线来延时地通信。4) 高效率、刷新周期短。EtherCAT网络可以最大化利用以太网带宽进行数据传输。EtherCAT网络可以用于伺服控制技术中底层的闭环控制。5) 同步性能好。EtherCAT使用高分辨率的分布式时钟,各个从站节点之间的同步精度远小于1us。6) 无须从属子网。无论是复杂的节点还是只有一两位数字I/O都能被用作EtherCAT从站。第2章 EtherCAT通信原理EtherCAT网络运行原理如图2-1所示。以太网设备之间接收和发送标准的ISO/IEC8802-3以太网数据帧,这些从站可以直接处理接收到的子报文,并对这些报文进行相应的加工,例如提取某些数据或插入需要的用户数据,之后将加工之后的报文传输给下一个EtherCAT从站。最后一个EtherCAT从站的功能则是发回经过完全处理的报文,并由第一个从站作为相应报文将其发送给控制单元。EtherCAT参考模型如图2-2所示,EtherCAT网络具有物理层(PHL)、数据链路层(DLL)和应用层(APL)。2.1 物理层2.2 数据链路层2.3 应用层2.4 通信模式第3章 EtherCAT从站及配置EtherCAT从站设备同时实现通信和控制应用两部分功能,由EtherCAT从站通信控制器、从站控制微处理器、物理层器件和其他应用层器件四部分组成。3.1 EtherCAT从站组成3.2 从站控制芯片ESC介绍3.3 PDI通信接口3.4 从站协议栈代码工具第4章 EtherCAT从站程序设计EtherCAT从站软件是整个EtherCAT实现的核心,是系统实现的关键部分。EtherCAT从站软件部分主要实现两部分功能:通信和控制功能。协议栈的通信部分软件实现主要包含了三个方面的功能:LAN9252的驱动部分,即硬件驱动层,主要完成对LAN9252寄存器和过程RAM的读写;非周期性数据通信部分,主要完成主站和从站之间的非周期性数据交换,例如驱动器启动阶段需要配置的加速度等非实时性参数;周期性数据通信部分,主要完成过程数据的通信,例如电机运行过程中的实时位置和速度等信息。从站软件主流程如图4-1所示。4.1 从站软件初始化4.2 周期性数据通信实现4.3MainLoop();第5章 固件在线更新File Access over EtherCAT, FoE。该协议通过EtherCAT下载和上传固件程序和其他文件,其使用类似TFTP(Trivial File Transfer Protocol,简单文件传输协议)的协议,不需要TCP/IP的支持,实现简单。固件更新功能通过邮箱通信实现,邮箱通信协议采用FoE(File Access over EtherCAT);邮箱通信利用同步管理器SM0和SM1,主站到从站的通信使用SM0,从站到主站的通信使用SM1。参考资料:[1] LAN9252-CH(芯片手册),集成以太网PHY 的2/3 端口EtherCAT ® 从控制器。[2] EtherCAT Slave Design Quick Guide。[3] Integrating Microchip’s LAN9252 SDK with Beckhoff’s EtherCAT® SSC。[4] 从Beckhoff ET1100 到Microchip LAN9252[5] 郇极, 刘艳强. 工业以太网现场总线EtherCAT驱动程序设计及应用[M]. 北京航空航天大学出版社, 2010.[6] CANopen学习笔记,https://bbs.21ic.com/icview-2555998-1-8.html。[7] STM32与LAN9252构建EtherCAT从站,https://www.hexcode.cn/article/5e3ee9a835616641b2daef97。[8] 蒲婉玲. EtherCAT主站与从站设计与实现[D].[9] 黄贤新. 嵌入式EtherCAT主/从站通信控制器的应用研究[D]. 广东工业大学, 2014.[10] 杨昊佐. 工业以太网EtherCAT从站设计[D]. 西安电子科技大学, 2013.[11] 徐林涛. 工业以太网EtherCAT的嵌入式主从站设计与实现[D].浙江工业大学,2015.[12] 汪雅楠. 工业以太网EtherCAT通信系统的研究与仿真[D].北京交通大学,2011.[13] 张丽. 工业以太网EtherCAT协议分析与研究[D].[14] 姚胜东. 工业以太网现场总线EtherCAT的应用[J]. 仪表技术, 2014(8):4-6.[15] 窦源. 基于ARM的工业以太网EtherCAT从站设计[D].[16] 李春木. 基于EtherCAT的从站设计及应用[D]. 厦门大学, 2013.[17] 金瑶. 基于EtherCAT的多轴运动控制系统的研究与设计[D]. 2016.[18] 曹辉. 基于EtherCAT的工业机器人通信技术研究[D]. 2016.[19] 黄科程. 基于EtherCAT的工业以太网从站控制系统设计[D]. 2016.[20] 李英姿. 基于EtherCAT的伺服从站研发[D]. 2015.[21] 周长城. 基于EtherCAT的伺服控制系统研究和设计[D].[22] 杨林. 基于EtherCAT工业以太网的现场控制系统主站设计与应用研究[D]. 南京理工大学, 2014.[23] 杨勇军. 基于EtherCAT工业以太网协议主从站设计[D].[24] 张峰. 基于EtherCAT实时工业以太网的视觉机器人从站控制系统的研究[D].[25] 阮倩茹. 基于EtherCAT网络的高性能伺服控制系统研究[D]. 湖南大学, 2011.[26] 栾伟. 基于EtherCAT总线的多轴运动控制系统研究与开发[D].[27] 栾伟. 基于EtherCAT总线的多轴运动控制系统研究与开发[D]. 广东工业大学.[28] 咸明辉. 伺服驱动器EtherCAT网络控制设计与实现[D].编辑于 2021-12-17 09:59现场总线技术及应用(书籍)工业控制伺服系统​赞同 35​​3 条评论​分享​喜欢​收藏​申请转载​文章被以下专栏收录EtherCAT从站学习EtherCAT工业现场总线,伺服系统

EtherCAT Technology Group | 常见问题

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EtherCAT 常见问题

1. EtherCAT技术

1.1 EtherCAT性能远高于我的应用需求。为什么我还要使用该技术?

1.2. 为何使用EtherCAT可以降低成本?

1.3 EtherCAT是否仅局限于主站与从站的通讯应用?

1.4 如何保证EtherCAT设备的兼容性?

1.5 EtherCAT使用主/从介质访问控制(MAC)方式。英文版术语变更。

2. EtherCAT 技术协会

2.1 我必须成为ETG会员才可以使用EtherCAT吗?

2.2 我必须成为ETG会员才可以实施EtherCAT吗?

2.3 如何成为EtherCAT技术协会的会员?

2.4. 会员可以享有何种利益?

2.5 为何ETG会员资格是免费的?

2.6 将来会否收取会费?

2.7 ETG会员如何影响该技术的发展?

2.8 EtherCAT技术协会的法律地位?

3. EtherCAT: 开放的技术

3.1 EtherCAT是一个开放性的技术。这意味着什么?

3.2 是否有专利权?

3.3 如何授权?

3.4 开放源代码是怎样的情况?

3.5 是否有多种渠道获取EtherCAT从站控制器?

4. 实施方面

4.1 我们想实施一个EtherCAT从站设备,应该如何开始?

4.2 我们想实施一个EtherCAT主站设备,应该怎么做呢?

4.3 EtherCAT从站控制芯片的授权如何?

4.4 FPGA的授权费用如何?

4.5 是否必须 将我们的EtherCAT设备递交给一致性测试中心接受检测吗?

5. EtherCAT Vendor ID

5.1 什么是EtherCAT Vendor ID?

5.2 我们的子公司/合作伙伴有EtherCAT Vendor ID。我们可以在我们的设备上使用它吗?

5.3 我们正在使用技术提供商提供的接口板在我们的设备上增加EtherCAT接口。那么。我们可以在我们的设备上使用该技术提供商的Vendor ID吗?

5.4 何谓二级Vendor ID?

5.5 我们有一个CANopen® 的Vendor ID。我们可以在EtherCAT设备上使用它吗?

5.6 我们如何申请Vendor ID?

6. Safety over EtherCAT

6.1 是否需要添加一个EtherCAT接口来连接我的FSoE设备?

6.2 是否需要为我的FSoE设备实施一个独立的控制器结构?

6.3 我是否可以在其他非EtherCAT通讯系统中使用Safety over EtherCAT?

6.4 是否有经过认证的Safety over EtherCAT堆栈可供使用?

6.5 是否有Safety over EtherCAT的一致性测试?

6.6 我的Safety over EtherCAT设备是否需要经过相关机构(如TUV, BGIA)的认可?

6.7 我是否需要在设备上市前在FSoE测试中心进行官方测试?

6.8 为何我在设备上实施Safety over EtherCAT协议需要授权?

6.9 我如何可以获得并使用Safety over EtherCAT的Logo?

6.10 我是一个EtherCAT主站的提供商。我如何支持Safety over EtherCAT设备?

6.11 我是机械设备制造商。我需要授权才可以使用Safety over EtherCAT的设备吗?

1. EtherCAT技术

1.1 EtherCAT性能远高于我的应用需求。为什么我还要使用该技术? 

卓越的现场总线性能决不会有坏处。即使对于慢速控制,使用EtherCAT也可以改善响应时间并简化配置工作,因为缺省配置就可以满足要求。此外,更短的响应时间可以改善您应用的性能,因为这缩减了传输等待时间(如,在下一个处理被初始化前对输入信号的等待时间)。如果您对性能要求并不苛刻,也可以因为EtherCAT的其它优势而选用它,比如,成本更低,更加灵活的拓扑结构,或者仅仅是使用方便。总而言之,您采用EtherCAT,就无需采用昂贵慢速的系统了。

1.2. 为何使用EtherCAT可以降低成本? 

有这样几种原因:低成本的从站控制器降低了从站设备的成本。无需任何特殊的主站卡,主板集成的以太网控制器即可满足要求。无需交换机或集线器,因此降低了基础设施的成本。使用标准以太网线缆。实施简单,因此降低了实施成本。支持自动配置,无需任何手动设置地址,无需任何网络调整,因此降低了配置成本。

1.3 EtherCAT是否仅局限于主站与从站的通讯应用? 

不是的。与其他实时工业以太网系统一样,一个设备(主站)必须要担任网络管理、组织介质读取控制的任务。对于EtherCAT,有两种方式可以实现从站与从站的通讯:在同一个循环周期内基于拓扑结构,其中上游设备可以与下游设备交换数据,而独立于拓扑结构的情况需要在两个总线周期实现数据交换。EtherCAT比其他的协议更具有速度优势,即使需要两个周期实现从站与从站的通讯,相对来讲也是高速高效的。

1.4 如何保证EtherCAT设备的兼容性? 

对于一个通讯技术来说,保证其实施的一致性及兼容性是该技术成功的重要因素。因此EtherCAT技术协会非常重视这些特性。技术实施协议方面的一致性是兼容性的前提,这意味着来自于不同厂商的设备可以在同一个应用网络中协同工作。为保证一致性,必须使用一致性测试工具(CTT)。此外,我们还有遍布全球的一致性测试中心(ETC)。对于通过EtherCAT一致性测试的设备,ETC将颁发官方一致性证书。更多关于一致性测试及设备认证的信息可以在一致性测试页面找到。

1.5 EtherCAT使用主/从介质访问控制(MAC)方式。英文版术语变更。 

EtherCAT介质访问控制方式遵循主/从原则:只有主站设备发出帧,从站设备才能进行处理。为了避免部分用户和机构对术语的敏感和误解,ETG的英文版术语将使用MainDevice(主站设备,缩写为MDevice)和SubordinateDevice(从站设备,缩写为SubDevice)。因此,在(新)英文版文档中,我们将使用“MainDevice”或“MDevice”替代“Master”,使用“SubDevice”替代“Slave”,并将在缩写列表中显示术语MainDevice和SubordinateDevice。

FSoE术语:Safety over EtherCAT技术使用 FSoE主站和 FSoE从站的主从关系:状态转换由 FSoE主站发起,并由 FSoE从站确认。英文术语“ FSoE MainInstance”(缩写FSoE MInstance)替代 “‘FSoE Master”,“‘FSoE SubordinateInstance”(缩写FSoE SubInstance)替代 “FSoE Slave”。

2. EtherCAT 技术协会

2.1 我必须成为ETG会员才可以使用EtherCAT吗? 

不需要。但是,您或许希望通过加入ETG来向您的客户或供应商展示您对该技术的支持。对于一个ETG会员,您将被邀请参加ETG会议,获取详细的技术规范及相关信息,并影响该技术的发展。

2.2 我必须成为ETG会员才可以实施EtherCAT吗? 

虽然我们建议您加入ETG(见2.3/2.4),但如果您在您的机器或生产线上集成EtherCAT设备,那么我们认为您是最终用户,并不必须加入ETG。EtherCAT设备制造商必须要加入ETG,并获得一个EtherCAT Vendor ID。详情请在下载专区(请使用您的会员登录账号)下载EtherCAT Vendor ID政策(EtherCAT Vendor ID Policy)。会员资格免费获取(见2.5/2.6)。

2.3 如何成为EtherCAT技术协会的会员? 

可以通过给ETG总部发邮件info@ethercat.org申请ETG的会员资格。您将得到所有必须的信息,如需求,会员申请表格等。在成为会员之前,请仔细阅读ETG By-Laws

2.4. 会员可以享有何种利益? 

ETG会员优先享受技术支持,可获取仅提供给会员的EtherCAT规范、指南、免费从站代码和其他支持工具及相关信息。会员将被邀请参加ETG会议,如技术委员会(TC)或技术工作组(TWG),对规范进行审核和讨论。ETG会员有资格参加指定的EtherCAT培训和研发课程。此外,ETG会员还可以在EtherCAT官网上推广其产品,并作为合作伙伴参与我们的全球系列研讨会和全球重要展览会上的ETG联合展台。ETG会员权益

2.5 为何ETG会员资格是免费的? 

会员年费或者其他的高额成本相对于获取一个开放的技术应该不是一个问题。因此,不仅没有ETG的会员费用,而且ETG会员获取协议堆栈,样本代码,评估套件,实施支持和其他的服务都是免费或者仅需很低的费用。

2.6 将来会否收取会费? 

目前没有收取ETG会费的计划。如果将来需要收取会费(如,以支持ETG的外加服务),将由会员委员大会讨论通过决定。

2.7 ETG会员如何影响该技术的发展? 

在ETG技术委员会会议上将对EtherCAT技术进行详细探讨,鼓励各ETG会员加入技术工作组和项目团队,并提出宝贵的建议和意见。 会员区有所有工作组的列表(需登录)ETG工作组欢迎各用户、OEM、系统集成商和设备制造商提供有价值的需求反馈,ETG的工作历史表明这种反馈非常有效。 技术使用者和开发者之间直接和个人的联系可以加强关于"Know-how"知识和技术信息的深层次交流。 查找ETG会员详细信息请点击这里: EtherCAT组织架构

2.8 EtherCAT技术协会的法律地位? 

ETG是(类似于德国大多数工会或政党)受德国法律允许的非注册协会或社团组织。根据相关法规,由于ETG不销售任何产品,因此ETG是一个非盈利性组织。会员对协会资产共同承担有限责任——ETG无资产,因此事实负债为零。

3. EtherCAT: 开放的技术

3.1 EtherCAT是一个开放性的技术。这意味着什么? 

这意味着每一个人都可以使用,实施,并获利于该技术。还意味着EtherCAT实施应该是兼容的,任何人不应为防止他人使用而改变这种技术。EtherCAT是国际标准(IEC61158, IEC 61784, IEC 61800, ISO 15745),同时也是SEMI标准(E54.20)。

3.2 是否有专利权? 

是的,EtherCAT技术有专利权,如同其他任何值得拥有专利权的现场总线技术一样。 可以提供独特功能的技术需要专利权和授权以保护其不受复制和伪造的伤害。

3.3 如何授权? 

对于EtherCAT主站实施的授权是免费的,但协议要求兼容性,以确保授权免费并提供法律效力。 对于从站设备,EtherCAT采用了CAN的授权模式(CAN是一个受专利保护的标准开放技术的出色样本): 低额的授权费用已经“嵌入到”EtherCAT 从站控制器(ESC)芯片中,因此ESC供应商需要一个许可,而设备制造商,最终用户,系统集成商,工具生产商等无需再付授权费用。

3.4 开放源代码是怎样的情况? 

EtherCAT技术本身并不开源。 EtherCAT符合IEC,ISO和SEMI标准,因此每个人都可以平等地使用EtherCAT技术。 此外,无需缴纳主站使用授权费用。 ETG所有会员和EtherCAT用户组共同维护并促进EtherCAT技术的进一步发展。如果您有关于技术实施或者EtherCAT技术结合共享和开放源码系统方面的相关问题,请联系ETG总部或EtherCAT技术的专利方Beckhoff。

3.5 是否有多种渠道获取EtherCAT从站控制器? 

有。EtherCAT从站控制器(ESC)实施可以从亚信电子、Beckhoff、Hilscher、HMS、英飞凌、Innovasic、Microchip、Profichip、德州仪器、Trinamics、瑞萨电子、Intel以及 Xilinx获取。更多实施也即将发布。EtherCAT从站控制器概述可在资料下载区进行查询:下载区

4. 实施方面

4.1 我们想实施一个EtherCAT从站设备,应该如何开始? 

可以参考EtherCAT Slave Implementation Guide(EtherCAT从站实施指南)作为从站实施的开始,请点击这里下载。 该文件涵盖从站实施的起始步骤,包括开发硬件、软件、研讨会和培训、一致性,以及一步步的提示信息。 EtherCAT从站协议栈可以从多个供应商获取。 Beckhoff将从站协议栈代码(SSC)-源代码免费开放给所有ETG会员。 EtherCAT从站实施套件也可以从相关供应商获取。请在官方EtherCAT产品指南中查询更多从站评估套件: EtherCAT产品页面

4.2 我们想实施一个EtherCAT主站设备,应该怎么做呢? 

对于主站来讲,你并不需要专用的硬件设备。任何以太网MAC都可以满足要求。EtherCAT对资源消耗非常小,因此也无需特殊的通讯处理器。主站代码可以从多种渠道获得,如一些通过样本代码包提供的免费开放代码,甚至一些包含了RTOS的主站产品。实施服务同样有不同的供应商可以提供。请点击此处了解EtherCAT产品情况。

4.3 EtherCAT从站控制芯片的授权如何? 

当您从EtherCAT从站控制器供应商那里购买了ESC芯片,所有的EtherCAT功能已经包含在芯片中。对EtherCAT从站设备供应商来说,取得了ESC供应商资格则包含该授权,无需额外的EtherCAT授权费用。

4.4 FPGA的授权费用如何? 

当您从您首选的半导体分销商那里购买了FPGA,EtherCAT代码尚未加载。EtherCAT IP核授权适用于Intel和Xilinx的FPGA。您只需支付一个授权即可制造尽可能多的EtherCAT从站设备。此外,也有基于数量的授权。

4.5 是否必须 将我们的EtherCAT设备递交给一致性测试中心接受检测吗? 

不是。在官方EtherCAT测试中心进行一致性测试是可选的——但是,您的客户可能会需要一致性测试证书,而一致性测试证书只能通过官方测试后才能发放。您必须确保您的研发设施中应用了官方一致性测试工具(CTT)。每年,ETG都会维护和进一步发展CTT,CTT以订阅的方式提供。关于一致性的更多详情,请点击此处获得。

5. EtherCAT Vendor ID

5.1 什么是EtherCAT Vendor ID? 

EtherCAT Vendor ID是由EtherCAT技术协会为每一个供应商分配的唯一的标识号码。它与产品编码(product code )一同将包含在EtherCAT设备的 标识对象中。EtherCAT Vendor ID 列表

5.2 我们的子公司/合作伙伴有EtherCAT Vendor ID。我们可以在我们的设备上使用它吗? 

如果要求将Vendor ID授予合作伙伴公司,请联系ETG总部。但是,我们建议每个EtherCAT设备用户使用自己单独的Vendor ID。

5.3 我们正在使用技术提供商提供的接口板在我们的设备上增加EtherCAT接口。那么。我们可以在我们的设备上使用该技术提供商的Vendor ID吗? 

不可以。该技术提供商的通信设备上附带有Vendor ID。您应使用自己独有的Vendor ID来替代它,以便于您的设备可以在网络中被识别。

5.4 何谓二级Vendor ID? 

二级Vendor ID是从原Vendor ID派生出来的,专门用来标识通讯接口设备类产品的Vendor ID,但这类产品无法参加后续的一致性测试。

5.5 我们有一个CANopen® 的Vendor ID。我们可以在EtherCAT设备上使用它吗? 

对于您的EtherCAT产品,你需要一个EtherCAT Vendor ID。然而,在您申请EtherCAT Vendor ID时,您可以提出申请与您CANopen® 的Vendor ID相同的号码,如果您申请的号码仍然可用,ETG则会分配给您。

5.6 我们如何申请Vendor ID? 

非常简单,您仅需到EtherCAT网站的会员页面下载:EtherCAT Vendor ID 申请表格

6. Safety over EtherCAT

6.1 是否需要添加一个EtherCAT接口来连接我的FSoE设备? 

不需要。RSoE协议采用一个黑色通道实现;无需为此设置安全相关的标准通讯接口。控制器,ASIC以及链接,耦合器相关的通讯接口都可以保留使用。

6.2 是否需要为我的FSoE设备实施一个独立的控制器结构? 

使用两个微控制器是实现SIL 3安全设备的常用方式。但这并不是Safety over EtherCAT规范的要求。实现这个协议必须满足以下要求:- 完全符合IEC 61508和IEC 61784-3;- 完全符合FSoE协议规范;- 完全符合安全完整性等级(SIL)要求和相应产品的指定需求。

6.3 我是否可以在其他非EtherCAT通讯系统中使用Safety over EtherCAT? 

可以。该协议可以在任何通讯中使用,可以是EtherCAT通讯,现场总线系统,以太网或类似的通讯,光纤,同轴线缆,甚至无线传输。对于通讯总线耦合器或其他设备没有限制或特别要求。

6.4 是否有经过认证的Safety over EtherCAT堆栈可供使用? 

有,在ETG内部有服务提供商能够提供预先认证的FSoE协议栈和安全研发服务。Safety over EtherCAT协议非常简洁,协议状态机有明确的界定。经验表明,使用或不使用预认证的堆栈都可以在短时间内轻松实施。

6.5 是否有Safety over EtherCAT的一致性测试? 

是的。FSoE测试案例规范适用于FSoE设备,并通过TÜV SÜD Rail批准。

对于FSoE从站,测试案例与EtherCAT测试工具配合使用,可以执行一个自动的测试。

通常情况下,由于灵活的主站配置,对于主站堆栈的自动检测更复杂。因此,可用的测试案例规范可以用于对主站的认可。

Safety over EtherCAT规则ETG.9100包括了对一个设备验收的完整测试流程。

6.6 我的Safety over EtherCAT设备是否需要经过相关机构(如TUV, BGIA)的认可? 

是的。Safety over EtherCAT设备的研发需要评估。设备的实现包括通过EMC报告,Safety over EtherCAT一致性测试,并通过所有符合IEC 61508的安全周期流程。该评估将由机构实现。

6.7 我是否需要在设备上市前在FSoE测试中心进行官方测试? 

是的。FSoE测试政策是需要通过官方FSoE测试中心测试的。进行FSoE一致性测试的前提是拥有有效的EtherCAT协议实施认证。FSoE测试中心的所有测试都可以在内部进行准备。

6.8 为何我在设备上实施Safety over EtherCAT协议需要授权?  

Safety over EtherCAT是一种为很多设备制造商所采用的技术。对于这样一种技术来说,兼容性是保证在应用领域能进行互操作的重要功能。取得授权的设备制造商都有权实施这一技术,但其设备必须具有符合规范的兼容性。授权是免费的。

使用FSoE最终设备的机器制造商及控制系统提供商则无需该项授权。

6.9 我如何可以获得并使用Safety over EtherCAT的Logo? 

Safety over EtherCAT的logo可以从ETG总部获取。使用Safety over EtherCAT Logo的产品必须遵循由ETG发布的ETG9001 EtherCAT标识规则。

6.10 我是一个EtherCAT主站的提供商。我如何支持Safety over EtherCAT设备? 

如果您只是想在EtherCAT环节支持现有的Safety over EtherCAT设备,则无需在主站上进行任何安全相关的实施。可采用带一个EtherCAT从站接口的FSoE主站,同时也可以被用作安全逻辑设备。只有从-从通信必须由EtherCAT主站支持,将安全数据报从FSoE主站路由至FSoE从站,反之亦然。

6.11 我是机械设备制造商。我需要授权才可以使用Safety over EtherCAT的设备吗? 

不。您可以在机械设备中直接使用最终的Safety over EtherCAT产品,而无需授权。您务必留意产品中是否有SIL或PL认证,产品必须执行相关标准(IEC 62061, ISO 13849)或产品标准,以及与其他相关标准的兼容性,如必须符合国际的或国家的法律要求(如Directive of machinery, OSHA, UL等)。

 

常见技术问题

更多技术常见问题请参见EtherCAT基础知识(仅英文)

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EtherCAT 常见问题

1. EtherCAT技术

1.1 EtherCAT性能远高于我的应用需求。为什么我还要使用该技术?

1.2. 为何使用EtherCAT可以降低成本?

1.3 EtherCAT是否仅局限于主站与从站的通讯应用?

1.4 如何保证EtherCAT设备的兼容性?

1.5 EtherCAT使用主/从介质访问控制(MAC)方式。英文版术语变更。

2. EtherCAT 技术协会

2.1 我必须成为ETG会员才可以使用EtherCAT吗?

2.2 我必须成为ETG会员才可以实施EtherCAT吗?

2.3 如何成为EtherCAT技术协会的会员?

2.4. 会员可以享有何种利益?

2.5 为何ETG会员资格是免费的?

2.6 将来会否收取会费?

2.7 ETG会员如何影响该技术的发展?

2.8 EtherCAT技术协会的法律地位?

3. EtherCAT: 开放的技术

3.1 EtherCAT是一个开放性的技术。这意味着什么?

3.2 是否有专利权?

3.3 如何授权?

3.4 开放源代码是怎样的情况?

3.5 是否有多种渠道获取EtherCAT从站控制器?

4. 实施方面

4.1 我们想实施一个EtherCAT从站设备,应该如何开始?

4.2 我们想实施一个EtherCAT主站设备,应该怎么做呢?

4.3 EtherCAT从站控制芯片的授权如何?

4.4 FPGA的授权费用如何?

4.5 是否必须 将我们的EtherCAT设备递交给一致性测试中心接受检测吗?

5. EtherCAT Vendor ID

5.1 什么是EtherCAT Vendor ID?

5.2 我们的子公司/合作伙伴有EtherCAT Vendor ID。我们可以在我们的设备上使用它吗?

5.3 我们正在使用技术提供商提供的接口板在我们的设备上增加EtherCAT接口。那么。我们可以在我们的设备上使用该技术提供商的Vendor ID吗?

5.4 何谓二级Vendor ID?

5.5 我们有一个CANopen® 的Vendor ID。我们可以在EtherCAT设备上使用它吗?

5.6 我们如何申请Vendor ID?

6. Safety over EtherCAT

6.1 是否需要添加一个EtherCAT接口来连接我的FSoE设备?

6.2 是否需要为我的FSoE设备实施一个独立的控制器结构?

6.3 我是否可以在其他非EtherCAT通讯系统中使用Safety over EtherCAT?

6.4 是否有经过认证的Safety over EtherCAT堆栈可供使用?

6.5 是否有Safety over EtherCAT的一致性测试?

6.6 我的Safety over EtherCAT设备是否需要经过相关机构(如TUV, BGIA)的认可?

6.7 我是否需要在设备上市前在FSoE测试中心进行官方测试?

6.8 为何我在设备上实施Safety over EtherCAT协议需要授权?

6.9 我如何可以获得并使用Safety over EtherCAT的Logo?

6.10 我是一个EtherCAT主站的提供商。我如何支持Safety over EtherCAT设备?

6.11 我是机械设备制造商。我需要授权才可以使用Safety over EtherCAT的设备吗?

1. EtherCAT技术

1.1 EtherCAT性能远高于我的应用需求。为什么我还要使用该技术? 

卓越的现场总线性能决不会有坏处。即使对于慢速控制,使用EtherCAT也可以改善响应时间并简化配置工作,因为缺省配置就可以满足要求。此外,更短的响应时间可以改善您应用的性能,因为这缩减了传输等待时间(如,在下一个处理被初始化前对输入信号的等待时间)。如果您对性能要求并不苛刻,也可以因为EtherCAT的其它优势而选用它,比如,成本更低,更加灵活的拓扑结构,或者仅仅是使用方便。总而言之,您采用EtherCAT,就无需采用昂贵慢速的系统了。

1.2. 为何使用EtherCAT可以降低成本? 

有这样几种原因:低成本的从站控制器降低了从站设备的成本。无需任何特殊的主站卡,主板集成的以太网控制器即可满足要求。无需交换机或集线器,因此降低了基础设施的成本。使用标准以太网线缆。实施简单,因此降低了实施成本。支持自动配置,无需任何手动设置地址,无需任何网络调整,因此降低了配置成本。

1.3 EtherCAT是否仅局限于主站与从站的通讯应用? 

不是的。与其他实时工业以太网系统一样,一个设备(主站)必须要担任网络管理、组织介质读取控制的任务。对于EtherCAT,有两种方式可以实现从站与从站的通讯:在同一个循环周期内基于拓扑结构,其中上游设备可以与下游设备交换数据,而独立于拓扑结构的情况需要在两个总线周期实现数据交换。EtherCAT比其他的协议更具有速度优势,即使需要两个周期实现从站与从站的通讯,相对来讲也是高速高效的。

1.4 如何保证EtherCAT设备的兼容性? 

对于一个通讯技术来说,保证其实施的一致性及兼容性是该技术成功的重要因素。因此EtherCAT技术协会非常重视这些特性。技术实施协议方面的一致性是兼容性的前提,这意味着来自于不同厂商的设备可以在同一个应用网络中协同工作。为保证一致性,必须使用一致性测试工具(CTT)。此外,我们还有遍布全球的一致性测试中心(ETC)。对于通过EtherCAT一致性测试的设备,ETC将颁发官方一致性证书。更多关于一致性测试及设备认证的信息可以在一致性测试页面找到。

1.5 EtherCAT使用主/从介质访问控制(MAC)方式。英文版术语变更。 

EtherCAT介质访问控制方式遵循主/从原则:只有主站设备发出帧,从站设备才能进行处理。为了避免部分用户和机构对术语的敏感和误解,ETG的英文版术语将使用MainDevice(主站设备,缩写为MDevice)和SubordinateDevice(从站设备,缩写为SubDevice)。因此,在(新)英文版文档中,我们将使用“MainDevice”或“MDevice”替代“Master”,使用“SubDevice”替代“Slave”,并将在缩写列表中显示术语MainDevice和SubordinateDevice。

FSoE术语:Safety over EtherCAT技术使用 FSoE主站和 FSoE从站的主从关系:状态转换由 FSoE主站发起,并由 FSoE从站确认。英文术语“ FSoE MainInstance”(缩写FSoE MInstance)替代 “‘FSoE Master”,“‘FSoE SubordinateInstance”(缩写FSoE SubInstance)替代 “FSoE Slave”。

2. EtherCAT 技术协会

2.1 我必须成为ETG会员才可以使用EtherCAT吗? 

不需要。但是,您或许希望通过加入ETG来向您的客户或供应商展示您对该技术的支持。对于一个ETG会员,您将被邀请参加ETG会议,获取详细的技术规范及相关信息,并影响该技术的发展。

2.2 我必须成为ETG会员才可以实施EtherCAT吗? 

虽然我们建议您加入ETG(见2.3/2.4),但如果您在您的机器或生产线上集成EtherCAT设备,那么我们认为您是最终用户,并不必须加入ETG。EtherCAT设备制造商必须要加入ETG,并获得一个EtherCAT Vendor ID。详情请在下载专区(请使用您的会员登录账号)下载EtherCAT Vendor ID政策(EtherCAT Vendor ID Policy)。会员资格免费获取(见2.5/2.6)。

2.3 如何成为EtherCAT技术协会的会员? 

可以通过给ETG总部发邮件info@ethercat.org申请ETG的会员资格。您将得到所有必须的信息,如需求,会员申请表格等。在成为会员之前,请仔细阅读ETG By-Laws

2.4. 会员可以享有何种利益? 

ETG会员优先享受技术支持,可获取仅提供给会员的EtherCAT规范、指南、免费从站代码和其他支持工具及相关信息。会员将被邀请参加ETG会议,如技术委员会(TC)或技术工作组(TWG),对规范进行审核和讨论。ETG会员有资格参加指定的EtherCAT培训和研发课程。此外,ETG会员还可以在EtherCAT官网上推广其产品,并作为合作伙伴参与我们的全球系列研讨会和全球重要展览会上的ETG联合展台。ETG会员权益

2.5 为何ETG会员资格是免费的? 

会员年费或者其他的高额成本相对于获取一个开放的技术应该不是一个问题。因此,不仅没有ETG的会员费用,而且ETG会员获取协议堆栈,样本代码,评估套件,实施支持和其他的服务都是免费或者仅需很低的费用。

2.6 将来会否收取会费? 

目前没有收取ETG会费的计划。如果将来需要收取会费(如,以支持ETG的外加服务),将由会员委员大会讨论通过决定。

2.7 ETG会员如何影响该技术的发展? 

在ETG技术委员会会议上将对EtherCAT技术进行详细探讨,鼓励各ETG会员加入技术工作组和项目团队,并提出宝贵的建议和意见。 会员区有所有工作组的列表(需登录)ETG工作组欢迎各用户、OEM、系统集成商和设备制造商提供有价值的需求反馈,ETG的工作历史表明这种反馈非常有效。 技术使用者和开发者之间直接和个人的联系可以加强关于"Know-how"知识和技术信息的深层次交流。 查找ETG会员详细信息请点击这里: EtherCAT组织架构

2.8 EtherCAT技术协会的法律地位? 

ETG是(类似于德国大多数工会或政党)受德国法律允许的非注册协会或社团组织。根据相关法规,由于ETG不销售任何产品,因此ETG是一个非盈利性组织。会员对协会资产共同承担有限责任——ETG无资产,因此事实负债为零。

3. EtherCAT: 开放的技术

3.1 EtherCAT是一个开放性的技术。这意味着什么? 

这意味着每一个人都可以使用,实施,并获利于该技术。还意味着EtherCAT实施应该是兼容的,任何人不应为防止他人使用而改变这种技术。EtherCAT是国际标准(IEC61158, IEC 61784, IEC 61800, ISO 15745),同时也是SEMI标准(E54.20)。

3.2 是否有专利权? 

是的,EtherCAT技术有专利权,如同其他任何值得拥有专利权的现场总线技术一样。 可以提供独特功能的技术需要专利权和授权以保护其不受复制和伪造的伤害。

3.3 如何授权? 

对于EtherCAT主站实施的授权是免费的,但协议要求兼容性,以确保授权免费并提供法律效力。 对于从站设备,EtherCAT采用了CAN的授权模式(CAN是一个受专利保护的标准开放技术的出色样本): 低额的授权费用已经“嵌入到”EtherCAT 从站控制器(ESC)芯片中,因此ESC供应商需要一个许可,而设备制造商,最终用户,系统集成商,工具生产商等无需再付授权费用。

3.4 开放源代码是怎样的情况? 

EtherCAT技术本身并不开源。 EtherCAT符合IEC,ISO和SEMI标准,因此每个人都可以平等地使用EtherCAT技术。 此外,无需缴纳主站使用授权费用。 ETG所有会员和EtherCAT用户组共同维护并促进EtherCAT技术的进一步发展。如果您有关于技术实施或者EtherCAT技术结合共享和开放源码系统方面的相关问题,请联系ETG总部或EtherCAT技术的专利方Beckhoff。

3.5 是否有多种渠道获取EtherCAT从站控制器? 

有。EtherCAT从站控制器(ESC)实施可以从亚信电子、Beckhoff、Hilscher、HMS、英飞凌、Innovasic、Microchip、Profichip、德州仪器、Trinamics、瑞萨电子、Intel以及 Xilinx获取。更多实施也即将发布。EtherCAT从站控制器概述可在资料下载区进行查询:下载区

4. 实施方面

4.1 我们想实施一个EtherCAT从站设备,应该如何开始? 

可以参考EtherCAT Slave Implementation Guide(EtherCAT从站实施指南)作为从站实施的开始,请点击这里下载。 该文件涵盖从站实施的起始步骤,包括开发硬件、软件、研讨会和培训、一致性,以及一步步的提示信息。 EtherCAT从站协议栈可以从多个供应商获取。 Beckhoff将从站协议栈代码(SSC)-源代码免费开放给所有ETG会员。 EtherCAT从站实施套件也可以从相关供应商获取。请在官方EtherCAT产品指南中查询更多从站评估套件: EtherCAT产品页面

4.2 我们想实施一个EtherCAT主站设备,应该怎么做呢? 

对于主站来讲,你并不需要专用的硬件设备。任何以太网MAC都可以满足要求。EtherCAT对资源消耗非常小,因此也无需特殊的通讯处理器。主站代码可以从多种渠道获得,如一些通过样本代码包提供的免费开放代码,甚至一些包含了RTOS的主站产品。实施服务同样有不同的供应商可以提供。请点击此处了解EtherCAT产品情况。

4.3 EtherCAT从站控制芯片的授权如何? 

当您从EtherCAT从站控制器供应商那里购买了ESC芯片,所有的EtherCAT功能已经包含在芯片中。对EtherCAT从站设备供应商来说,取得了ESC供应商资格则包含该授权,无需额外的EtherCAT授权费用。

4.4 FPGA的授权费用如何? 

当您从您首选的半导体分销商那里购买了FPGA,EtherCAT代码尚未加载。EtherCAT IP核授权适用于Intel和Xilinx的FPGA。您只需支付一个授权即可制造尽可能多的EtherCAT从站设备。此外,也有基于数量的授权。

4.5 是否必须 将我们的EtherCAT设备递交给一致性测试中心接受检测吗? 

不是。在官方EtherCAT测试中心进行一致性测试是可选的——但是,您的客户可能会需要一致性测试证书,而一致性测试证书只能通过官方测试后才能发放。您必须确保您的研发设施中应用了官方一致性测试工具(CTT)。每年,ETG都会维护和进一步发展CTT,CTT以订阅的方式提供。关于一致性的更多详情,请点击此处获得。

5. EtherCAT Vendor ID

5.1 什么是EtherCAT Vendor ID? 

EtherCAT Vendor ID是由EtherCAT技术协会为每一个供应商分配的唯一的标识号码。它与产品编码(product code )一同将包含在EtherCAT设备的 标识对象中。EtherCAT Vendor ID 列表

5.2 我们的子公司/合作伙伴有EtherCAT Vendor ID。我们可以在我们的设备上使用它吗? 

如果要求将Vendor ID授予合作伙伴公司,请联系ETG总部。但是,我们建议每个EtherCAT设备用户使用自己单独的Vendor ID。

5.3 我们正在使用技术提供商提供的接口板在我们的设备上增加EtherCAT接口。那么。我们可以在我们的设备上使用该技术提供商的Vendor ID吗? 

不可以。该技术提供商的通信设备上附带有Vendor ID。您应使用自己独有的Vendor ID来替代它,以便于您的设备可以在网络中被识别。

5.4 何谓二级Vendor ID? 

二级Vendor ID是从原Vendor ID派生出来的,专门用来标识通讯接口设备类产品的Vendor ID,但这类产品无法参加后续的一致性测试。

5.5 我们有一个CANopen® 的Vendor ID。我们可以在EtherCAT设备上使用它吗? 

对于您的EtherCAT产品,你需要一个EtherCAT Vendor ID。然而,在您申请EtherCAT Vendor ID时,您可以提出申请与您CANopen® 的Vendor ID相同的号码,如果您申请的号码仍然可用,ETG则会分配给您。

5.6 我们如何申请Vendor ID? 

非常简单,您仅需到EtherCAT网站的会员页面下载:EtherCAT Vendor ID 申请表格

6. Safety over EtherCAT

6.1 是否需要添加一个EtherCAT接口来连接我的FSoE设备? 

不需要。RSoE协议采用一个黑色通道实现;无需为此设置安全相关的标准通讯接口。控制器,ASIC以及链接,耦合器相关的通讯接口都可以保留使用。

6.2 是否需要为我的FSoE设备实施一个独立的控制器结构? 

使用两个微控制器是实现SIL 3安全设备的常用方式。但这并不是Safety over EtherCAT规范的要求。实现这个协议必须满足以下要求:- 完全符合IEC 61508和IEC 61784-3;- 完全符合FSoE协议规范;- 完全符合安全完整性等级(SIL)要求和相应产品的指定需求。

6.3 我是否可以在其他非EtherCAT通讯系统中使用Safety over EtherCAT? 

可以。该协议可以在任何通讯中使用,可以是EtherCAT通讯,现场总线系统,以太网或类似的通讯,光纤,同轴线缆,甚至无线传输。对于通讯总线耦合器或其他设备没有限制或特别要求。

6.4 是否有经过认证的Safety over EtherCAT堆栈可供使用? 

有,在ETG内部有服务提供商能够提供预先认证的FSoE协议栈和安全研发服务。Safety over EtherCAT协议非常简洁,协议状态机有明确的界定。经验表明,使用或不使用预认证的堆栈都可以在短时间内轻松实施。

6.5 是否有Safety over EtherCAT的一致性测试? 

是的。FSoE测试案例规范适用于FSoE设备,并通过TÜV SÜD Rail批准。

对于FSoE从站,测试案例与EtherCAT测试工具配合使用,可以执行一个自动的测试。

通常情况下,由于灵活的主站配置,对于主站堆栈的自动检测更复杂。因此,可用的测试案例规范可以用于对主站的认可。

Safety over EtherCAT规则ETG.9100包括了对一个设备验收的完整测试流程。

6.6 我的Safety over EtherCAT设备是否需要经过相关机构(如TUV, BGIA)的认可? 

是的。Safety over EtherCAT设备的研发需要评估。设备的实现包括通过EMC报告,Safety over EtherCAT一致性测试,并通过所有符合IEC 61508的安全周期流程。该评估将由机构实现。

6.7 我是否需要在设备上市前在FSoE测试中心进行官方测试? 

是的。FSoE测试政策是需要通过官方FSoE测试中心测试的。进行FSoE一致性测试的前提是拥有有效的EtherCAT协议实施认证。FSoE测试中心的所有测试都可以在内部进行准备。

6.8 为何我在设备上实施Safety over EtherCAT协议需要授权?  

Safety over EtherCAT是一种为很多设备制造商所采用的技术。对于这样一种技术来说,兼容性是保证在应用领域能进行互操作的重要功能。取得授权的设备制造商都有权实施这一技术,但其设备必须具有符合规范的兼容性。授权是免费的。

使用FSoE最终设备的机器制造商及控制系统提供商则无需该项授权。

6.9 我如何可以获得并使用Safety over EtherCAT的Logo? 

Safety over EtherCAT的logo可以从ETG总部获取。使用Safety over EtherCAT Logo的产品必须遵循由ETG发布的ETG9001 EtherCAT标识规则。

6.10 我是一个EtherCAT主站的提供商。我如何支持Safety over EtherCAT设备? 

如果您只是想在EtherCAT环节支持现有的Safety over EtherCAT设备,则无需在主站上进行任何安全相关的实施。可采用带一个EtherCAT从站接口的FSoE主站,同时也可以被用作安全逻辑设备。只有从-从通信必须由EtherCAT主站支持,将安全数据报从FSoE主站路由至FSoE从站,反之亦然。

6.11 我是机械设备制造商。我需要授权才可以使用Safety over EtherCAT的设备吗? 

不。您可以在机械设备中直接使用最终的Safety over EtherCAT产品,而无需授权。您务必留意产品中是否有SIL或PL认证,产品必须执行相关标准(IEC 62061, ISO 13849)或产品标准,以及与其他相关标准的兼容性,如必须符合国际的或国家的法律要求(如Directive of machinery, OSHA, UL等)。

 

常见技术问题

更多技术常见问题请参见EtherCAT基础知识(仅英文)

【EtherCAT】4.实现一个成熟的从站 - 知乎

【EtherCAT】4.实现一个成熟的从站 - 知乎首发于EtherCAT切换模式写文章登录/注册【EtherCAT】4.实现一个成熟的从站小皎皎一只可爱的小皎皎学习EtherCAT最好从从站开始,因为从站包含了EtherCAT大量原理,例如状态机,PDO映射等。学习从站代码有利于理解过程数据如何传输,XML有什么作用。本文介绍一些从站的基础知识,以及如何设计一个功能完善的从站。从站硬件无论是以ASIC还是FPGA的形式,ESC都是从站的核心,主站通过读写ESC的DPRAM空间实现数据传输。ESC通过PDI接口将数据发送到MCU,在MCU中执行实际的应用层操作。ESC根据倍福公司的IP core设计,目前主流的ESC芯片包括: ASIX公司的AX58100芯片;BeckHoff自己的ET1100芯片;Microchip的LAN9252芯片;FPGA:ET1810(altera)和ET181(xilinx);由于都是基于BeckHoff的IP core设计的,因此这几个芯片在实际功能上差距并不大,区别在于DPRAM的大小,SM的数量,FMMU的数量,PDI的方式等。芯片网口FMMUSMRAM(kBYTE)数字IOSPI slaveLocal BUSAX581002内部PHY,1MII88932Y8/16 asyncLan92522内部PHY,1MII34432Y8/16 sync/asyncET11004EBUS/MII88816Y8/16 sync/async关于芯片的详细参数,可以访问ESC具有各类AL寄存器供主站访问,但实际不执行具体的应用层操作,从站应用层的管理由专门的MCU进行。stm32有强大的性能和完善的生态,因而是应用层使用最为广泛的芯片,也可以采用其他的硬件例如Arduino或者ESP32实现应用层逻辑,但是要支持对应ESC的相关PDI接口。一般来说,从站硬件系统如下图所示:从站最小系统从站软件从站帧的链路层功能都是由ESC完成的。从站软件运行在MCU中,主要执行的是应用层的操作。MCU通过PDI接口读取ESC中的PDO和SDO数据,然后执行应用层的处理,例如状态机,COE,EOE等相关逻辑。MCU需要一套协议栈执行相关的逻辑,目前使用最多的从站协议栈是EtherCAT技术组(EtherCAT Technology Group,ETG)为会员提供的Slave Stack Code(SSC),SSC支持几乎所有应用层协议栈(EOE,COE,FOE)等,同时还提供了对专有协议Cia402等的支持。除此之外,SSC还提供了专门的工具来配置协议栈和PDO。SSC的缺点是,它是针对BeckHoff自己的PIC和ET1100芯片写的,如果使用stm32或者其他通用处理器,需要手工移植代码。ssc的代码框架除了SSC之外,另一个比较有名的EtherCAT开源协议栈是SOES(GitHub - OpenEtherCATsociety/SOES: Simple Open Source EtherCAT Slave),SOES支持EOE和COE这两种较为常用的应用层协议,同时支持静态和动态的PDO映射。SOES的代码相较于SSC精简很多,代码可移植性较好。商用从站协议栈中,比较具有代表性的是KPA协议栈(https://koenig-pa.de/products/ethercat/kpa-ethercat-slave-stack)。作为商用协议栈,KPA协议栈几乎支持所有的EtherCAT特性,包括: 邮箱协议:COE,EOE,FOE,SOE,VOE 分布时钟DC;不同的扫描速率;从可移植性的角度,KPA协议栈实现了一个硬件抽象层,支持不同ESC和主控芯片的数据交互。下图是KPA协议栈的程序结构,从图中可以看出,数据从DPI传输到MCU后,首先通过的是硬件抽象层,主循环轮询AL事件来获取过程数据和邮箱数据的更新,然后基于对象字典更新PDO和SDO。从站功能操作系统层对于实时性和同步要求极高的场合,一般一个系统运行一个从站任务就好了,例如电机驱动从站,此时不建议使用操作系统,直接进行SSC协议栈移植即可。但是实时要求不强的场合,每个任务/接口使用一个从站是很浪费的,毕竟ESC还是有点小贵的,对于任务很多的从站,还是有必要上嵌入式实时系统。下面介绍一下嵌入式操作系统的作用。操作系统层的主要作用是合理对从站任务进行调度。作为现场总线的一部分,一个EtherCAT从站一般至少包含两个任务,一个从主站获取EtherCAT数据,另一个与控制设备(比如电机或CAN总线)交互。在多任务环境下,为了确保EtherCAT通信的实时性、增强任务调度的合理性、有效利用系统资源,从站应当基于实时操作系统进行开发。相较于Linux等操作系统,嵌入式操作系统具有如下特点:小型系统:由于嵌入式设备功能明确,操作系统往往与应用程序编译在一起运行。实时性:嵌入式操作系统往往是实时操作系统。很多嵌入式设备对处理的实时性有严格要求,这种实时性是通过操作系统层面的任务调度机制、任务优先级的设定和应用程序的快速处理来达到的。可移植性:由于嵌入式设备的应用场景多样,复杂程度千差万别,应用程序的大小各不相同,移植的需求是频繁发生的。ucos,vxworks,FreeRTOS和RT-thread是较具代表性的实时操作系统。这里以RT-thread为例介绍嵌入式实时系统的组成,RT-thread不仅是一个实时操作系统,也是一个完善的嵌入式软件生态。它的底层是RT-thread内核,基于内核还提供了网络框架,设备框架,以及各类API。最后在应用层还提供了各类具体应用。RT-thread架构线程管理 RT-thread内核是一个RT-thread程序的核心,RT-thread内核是一个基于优先级的全抢占式多线程调度系统,在该实时系统中,线程是最小的调度单位,系统中除了中断处理函数、调度器上锁部分的代码和禁止中断的代码是不可抢占的之外,系统的其他部分都是可以抢占的,包括线程调度器自身。RT-thread的线程调度关系如下。在RT-thread 中,实际上线程并不存在运行状态,就绪状态和运行状态是等同的。RT-thread线程RT-thread最多支持256个线程优先级,0优先级代表最高优先级,最低优先级留给空闲线程使用。同时它也支持创建多个具有相同优先级的线程,相同优先级的线程间采用时间片轮转调度算法进行调度,使每个线程运行相应时间。线程间通信 RT-thread支持线程间的同步和通信。采用信号量、互斥量与事件集实现线程间同步,线程通过对信号量、互斥量的获取与释放进行同步。支持邮箱和消息队列等通信机制。邮箱和消息队列的发送动作可安全用于中断服务例程中。通信机制支持线程按优先级等待或按先进先出方式获取。时钟管理 任何操作系统都需要提供一个时钟节拍,以供系统处理所有和时间有关的事件,如线程的延时、线程的时间片轮转调度以及定时器超时等。时钟节拍是特定的周期性中断,中断之间的时间间隔取决于不同的应用,时钟节拍率越快,系统的额外开销就越大,从系统启动开始计数的时钟节拍数称为系统时间。RT-Thread 的时钟管理以时钟节拍为基础,时钟节拍是 RT-Thread 操作系统中最小的时钟单位。RT-Thread 的定时器提供两类定时器机制: 单次触发定时器:这类定时器在启动后只会触发一次定时器事件,然后定时器自动停止。 周期触发定时器:这类定时器会周期性的触发定时器事件,直到用户手动的停止定时器否则将永远持续执行下去。通常使用定时器定时 回调函数(即超时函数),完成定时服务。用户根据自己对定时处理的实时性要求选择合适类型的定时器。内存管理 内存是系统的重要资源,特别是对于资源紧张的嵌入式设备来说。RT-Thread将内存分为动态内存堆和静态内存池,对于动态内存的申请,RT-Thread提供小内存分配算法,slab算法和memheap算法。为了避免内存碎片,提高分配效率,RT-Thread还在.data段提供一个静态的内存池。设备管理 和Linux驱动框架类似,RT-Thread也通过I/O设备模型框架对外设进行管理。I/O 设备管理层实现了对设备驱动程序的封装。应用程序通过 I/O 设备管理接口获得正确的设备驱动,然后通过这个设备驱动与底层 I/O 硬件设备进行数据交互。设备驱动程序的升级、更替不会对上层应用产生影响。这种方式使得设备的硬件操作相关的代码能够独立于应用程序而存在,双方只需关注各自的功能实现,从而降低了代码的耦合性、复杂性,提高了系统的可靠性。硬件抽象层硬件抽象层的主要作用是提升程序的可移植性。与ESC的数据交互,是EtherCAT从站MCU最为重要的功能。MCU通过PDI访问ESC的内存空间,读取寄存器和过程数据,因此,有必要对ESC的数据访问进行封装,封装的目的是保证在MCU应用层能够通过通用的接口实现对不同类型从站ESC,不同接口PDI的访问。关于硬件抽象层的封装,SOES实现了所有硬件访问相关函数:应用层协议EtherCAT从站的目标是能够支持各类应用层协议,这其中最主要的是COE协议和基于COE的各类行规。此外还需要支持FOE,EOE,SOE等协议。COE:CANopen over EtherCAT,EtherCAT协议在应用层支持CANopen协议,并作了相应的扩充,CoE协议完全遵从CANopen协议。COE协议十分核心且复杂,在此不作过多介绍。EOE:EtherNet over EtherCAT,该协议支持EtherCAT能分段传递标准的以太网数据报文,使得EtherCAT协议同样能支持TCP/IP、UDP/IP协议。SOE:Servo Drive over EtherCAT。SERCOS是世界首个应用于伺服控制的协议。EtherCAT协议在应用层接口上兼容了这个协议,简称为SOE。SERCOS应用层协议为主站设计了信息接口,可以通过配置EtherCAT过程数据报文,实现周期性传递伺服驱动器的数据。FOE:File Access over EtherCAT。该协议可以使用EtherCAT总线上传、下载固件,刷新从站的固件。并且可以通过命令行工具加载或存储文件。结合实际需求,COE和基于COE的行规协议CiA402等是必须实现的,FOE、EOE作为程序的扩展功能有必要实现,而SOE不是常用需求。动态PDO映射静态PDO映射是将PDO变量“写死”在从站中,对于实际应用场景是十分不友好的,例如某个机型的电机需要实时传输电机温度,但在另一个机型中不需要温度信息,如果使用静态PDO映射,为了提升传输效率,删除温度PDO,则需要修改代码,烧写固件,更新XML文件。这样会带来巨大的工作量。特别是基于CiA402的驱动器来说,经常要根据上位机软件的需求修改传输变量。动态PDO映射允许定制PDO以满足客户需求,TwinCAT和KPA studio等上位机软件都支持以勾选的形式动态配置PDO。为了使得上位机能够修改PDO assign,需要在xml中配置mandatory为false(SSC在EXCEL)中可以配置。动态PDO映射的基本原理是操作对象字典的0x1C12和0x1C13对象,这两个对象分别管理输出和输入的PDO映射。过程如下:将Ethercat状态机切换到PreOP状态,此状态可以用SDO来配置PDO映射;清除PDO指定对象的PDO映射对象,即设置0x1C12-00,与0x1C13-00为0;PDO映射对象无效,即对0x1600-0x1603/0x1A00-0x1A01的子索引设置为0;重新配置PDO映射内容;0x1600-01开始的是RxPDO内容,0x1A00-01开始的是TxPDO;设置PDO映射对象总数;写有效的PDO映射对象索引到PDO指定对象设置PDO指定对象的总个数,即将映射对象个数写入到1C12-00h和1C13-00h转换Ethercat状态机到安全操作以上,配置的PDO映射将有效。分布时钟EtherCAT各个从站得到帧后会进行处理或者转发,这需要一定的微小时间。但当需要经手的从站多,或者数据量大的时候,积少成多会导致较大的延迟,并且电缆线内信号传输也占有一定的延时时间。分步时钟可以使所有的EtherCAT设备使用相同的系统时间,从而控制各设备的任务的同步执行,支持分布式时钟的从站称为DC从站。为使各个从站的参考时钟达到绝对同步,主站会计算各个从站的偏移时间,这个值会写入对应从站的系统时间偏移寄存器。在从站端,分布时钟由ESC芯片实现,ESC为从站控制微处理器提供同步的中断信号和时钟信息,分布时钟单元可以产生两个同步信号SYNC0和SYNC1,用于给应用层提供中断或直接触发的输出数据更新。MCU可以通过ESC的中断信息和时间漂移寄存器的值更新本地系统时钟。分布时钟是从站的重要功能,SSC和SOES都实现了分布时钟,可以参考这两者的设计实现该功能。SDK目前从站代码开发主要有两种方式: 基于现有的代码进行移植:目前对于成熟的ESC(ET1100、LAN9252、AX58100)都有比较成熟的解决方案。但移植仍然要求对代码较为熟悉,如果添加新功能较为困难,综合来看较为麻烦;基于从站软件生成:SSC,SOES和KPA都提供了对应的从站代码生成器,但是SSC是针对自己的的PIC32芯片的,仍然需要手动移植代码;SOES和KPA的从站软件都属于商用软件需要较高的授权费;因此通过一个SDK简化从站开发流程是有必要的,参考SOES的slave editor,SDK所需的功能如下:从站基本信息:允许通过界面添加XML的必要信息,例如vendor ID,product ID等;数据链路层配置,允许通过界面配置FMMU,SM同步管理器和邮箱;PDI的配置:允许通过界面配置PDI相关寄存器;PDO的配置:这是从站软件的核心,允许通过界面直接添加和管理PDO,由于PDO是从站最重要的功能,此功能将极大简化从站开发过程;代码生成和XML的生成。SOES的上位机软件从站性能从站响应时间从站响应时间是从站的性能指标,指从发送一帧数据,经过每个从站ESC的处理,到主站接收到这帧数据的时间。从站响应时间主要由硬件和网络结构,数据传输量决定,具体地:带宽:传输延时和带宽有关系,对于单个bit,从发送到确认,不考虑线路损耗的时间是(1/BandWidth)。假设EtherCAT网络的带宽是100Mbit/s,则每字节的传输延时是(1/100M)*8 = 80us;主站硬件延时:主站硬件同样存在延时,一般在几us左右;主站软件延时:主站软件一般会带来几微秒的延时,取决于主站的性能;从设备数量:每个MII/PHY接口的ESC会带来1us的延时,而EBUS接口的则只有0.3us;KPA studio的数据界面,在运行状态下可以查看从站响应时间。编辑于 2023-08-29 15:47・IP 属地浙江EtherCAT 总线驱动器​赞同 20​​11 条评论​分享​喜欢​收藏​申请转载​文章被以下专栏收录EtherCAT介绍工业以太网总线EtherCAT技